公开(公告)号：CN117406718A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311281353.9

申请日：2023-10-07

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 胡晨明 ,  茹煜 ,  方树平 ,  周宏平 ,  范高鸣 ,  徐国鹏 ,  孙俞权

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。

公开(公告)号：CN118104478A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410378777.5

申请日：2024-03-29

Applicant: 南京林业大学 ,  南京宏平林机高科技有限公司

Inventor： 茹煜 ,  孙俞泉 ,  周宏平 ,  张海锋 ,  范高鸣 ,  徐国鹏

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明公开一种林果采摘收集装置，包括底座、传送带单元、卷布机构、果实分类单元和收集单元；底座包括保持架，传送带单元和收集单元固接于保持架上，传送带单元包括多级传送带机构，用于对林果进行线性集运，卷布机构固接于传送带单元上，用于展开与收纳帆布而集运林果至传送带单元，果实分类单元固接于传送带单元的输出端，用于对收集到的林果中果实和树叶进行分类，收集单元包括收集盒，收集盒固接于果实分类单元的输出端，用于收集分类后的林果。本发明对目标树实现果实收集分类处理，降低人力投入，缩短作业时长，降低人工成本，提高采摘收集效率。

公开(公告)号：CN117356251A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311343420.5

申请日：2023-10-17

Applicant: 南京林业大学 ,  南京宏平林机高科技有限公司

Inventor： 茹煜 ,  范高鸣 ,  许林云 ,  张海锋 ,  周宏平 ,  王艳艳 ,  徐国鹏 ,  孙俞泉

IPC: A01D46/26 ,  A01D46/20 ,  A01D67/00 ,  A01D69/03

Abstract: 本发明公开一种柔性摇臂式核桃振动采收装置，涉及核桃采收设备技术领域，包括底盘单元，所述底盘单元上设有柔性架构单元；摇臂式夹持单元，其悬挂于所述柔性架构单元上，柔性架构单元能够提高摇臂式夹持单元的灵活性，所述摇臂式夹持单元一端能够夹持目标树干，且其夹持位置和力度能够调整；激振单元，其固定设置于所述摇臂式夹持单元一侧，用于通过所述摇臂式夹持单元向树干传递振动，且振动频率能够调节；液压控制单元，其包括液压控制系统，所述液压控制系统能够调整所述摇臂式夹持单元的夹持位置和力度。本发明提供的柔性摇臂式核桃振动采收装置，对目标树干的夹持位置和力度能够调整，对树干施加的振动频率能够调节，提高了采净率。