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公开(公告)号：CN113602462A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110769162.1
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下机器人，包括机器人本体和控制模块，控制模块包括单目测距摄像头、无线手柄、水陆信息交互功能的微型可移动地面站。本发明还公开了机器人水中姿态与运动控制方法，采用机体深度与姿态以及机体水平运动与姿态分离分析和控制的方法，根据机体的整体机械结构以及各运动姿态下的受力情况进行数学建模，以机体欧拉角的姿态信息、深度及平移的位置信息作为外环，以机体三轴加速度、角速度、磁场强度信息作为内环，根据机体数学模型建立双闭环PID控制系统并进行运动学仿真，设计AUV水下机器人自稳和惯性导航算法，该系统较好地实现了全方位AUV水下机器人的姿态稳定和运动控制，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN111079558A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911169720.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业场景图片识别的训练数据集构建方法，包括：对分类型存储的水下作业场景图片进行提取文本中心词和提取NDK近似重复关键帧的数据预处理操作，构造标志矩阵作为数据分析的原始数据矩阵，计算文本中心词之间的协方差矩阵和NDK之间的协方差矩阵，将原始数据矩阵Y变化为过渡矩阵W，在R型因子分析和Q型因子分析间建立联系，并根据线性代数对偶定理，通过R型因子分析简化Q型因子分析的计算过程，得到文本中心词的因子载荷矩阵，并对其进行正交旋转，从旋转后的因子载荷矩阵中选择出一类作业类型水下作业场景图片的训练集，依次对各作业类型的水下作业场景图片进行训练集样本筛选，构建最具代表性的样本训练集。
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公开(公告)号：CN110543577A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910829926.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583
Abstract: 一种针对水下作业场景的图片检索方法，包括以下步骤：数据存储；提取搜索事件主题；数据预处理；相关度计算。本发明针对ROV采集到的水下作业图片数量大，但可按作业存储，并有部分文字描述的特点，充分利用充分图片中包含的文本信息和图像信息，以更高效的方式得到图片检索结果。且检索结果按相关度高低降序排列，更便于查看结果。该技术方法的实现能够解决海量图片删选问题，为特定水下作业任务的高级应用分析提供精准参考数据，提高应用分析数据准确性，为更好地开展水下作业任务提供了有力的技术支撑。
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公开(公告)号：CN117893701A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410060609.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开一种水下环境三维重建方法、装置及系统和存储介质，该方法包括：根据水下采集的图像文件，在连续图片数据集中提取图像参数，所述图像参数包括像素和相机姿态信息；将所述像素通过发射光线穿过相应的像素映射到光线r＝o+td；根据所述光线r，确定密度和视图颜色，所述密度和视图颜色被储存为哈希表；预测所述光线的密度和视图颜色，分别用不同的网格大小和更新频率对预测的密度和视图颜色进行三维重建并整合，三维重建的损失计算为预测视图颜色和实际视图颜色之间的平方误差。本发明在兼顾传统NERF生成的三维模型质量高、逼真度高、变换多尺度和量子神经网络的速度和精度优势的同时，大大提高了三维重建的速度与精度。
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公开(公告)号：CN110434876B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116979532B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311238084.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 东南大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 南京工程学院 , 国网能源研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/00 , G06F18/23213 , G06F18/214 , G06F18/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电力系统动态状态估计可观性评估方法和系统，所述方法包括：获取电力系统中所有电气节点的特性、连接拓扑和量测数据；根据电气节点的性质，对所有的电气节点进行分类；依据动态状态估计具备可观性的条件，根据各电气节点的量测数据数量对所有电气节点进行聚类，得到全数据、第一类缺型数据、第二类缺型数据，结合电气节点连接拓扑，通过基于电气节点类型进行的动态状态估计和数据补全进行可观性区域扩展，确定动态状态估计的可观性区域、处理后可观性区域以及不可观性区域。本发明可以更快更准的确定可观性的动态状态估计分区，可实现区域动态状态估计可观性评估和可观性区域面积最大化，帮助更好的评估配
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公开(公告)号：CN117390502A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311711786.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 南京工程学院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 东南大学 , 国网能源研究院有限公司
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 一种基于ResIOFNN网络的电压数据缺失值填补方法及系统，包括：获取电网的历史数据，对电网历史数据进行预处理和特征分析后划分为训练数据、验证数据、测试数据；根据日负荷情况对训练数据进行场景分类，将数据的场景划分成工作日、休息日和节假日，并对数据按照场景分别编码；搭建ResIOFNN网络并基于训练数据、验证数据和测试数据对其进行训练及参数调整，得到数据填补模型；采集存在缺失数据的电压数据集，提取缺失数据前已知电压数据的特征，对缺失数据进行场景编码，并通过数据填补模型得到缺失数据对应的电压数据值进行填补。本发明能够充分利用深度学习技术对电压相关属性的历史数据进行电压缺失值的填补，提高了电压填补值的准确性。
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公开(公告)号：CN117318021A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311165743.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 东南大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 南京工程学院 , 国网能源研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/00 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 基于长短期记忆网络的电力系统动态状态估计方法及系统，包括：以各节点的有功功率、无功功率、电压幅值以及电压相角构成量测量，以电压幅值和电压相角构成状态量；基于长短期记忆网络，分别构建电压幅值预测模型和电压相角预测模型；基于三阶‑球面径向容积规则确定容积点，将容积点分别作为电压幅值预测模型和、电压相角预测模型的输入值，得到电压幅值预测值和、电压相角预测值；对电压幅值预测值和电压相角预测值进行自适应容积卡尔曼滤波，其中利用时变噪声修正因子对系统噪声协方差矩阵进行时变修正，对滤波后的电压幅值预测值和电压相角预测值分别取平均值，得到电力系统动态状态估计结果。本发明准确地估计出电力系统的运行状态。
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公开(公告)号：CN117150231A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311404185.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 南京工程学院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 东南大学 , 国网能源研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 蔡榕 , 杨雪 , 姜学宝 , 闪鑫 , 庄卫金 , 陈中 , 吕洋 , 邹铁 , 金郅涵 , 罗玉春 , 赵奇 , 吴海伟 , 马明明 , 田江 , 冯秋侠 , 丁宏恩 , 李彧 , 李春 , 刘静
IPC: G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/25 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094 , G06Q50/06
Abstract: 基于相关性和生成对抗网络的量测数据填补方法与系统，用相关性分析法提取电网量测目标数据的多维特征数据集；用核主成分分析法得到降维特征数据集；基于生成对抗网络构建包括生成器和判别器的数据填补网络，生成器输入降维特征数据集与随机噪声数据集并输出预测数据集，判别器用相关性分析法提取强相关性样本并用Wasserstein距离损失函数计算预测数据集与强相关性样本的距离，距离小于阈值时以预测数据集填补电网量测目标数据中缺失数据，距离不小于阈值时利用预测数据集和强相关性样本对数据填补网络训练，距离小于距离阈值时以训练好的数据填补网络的预测数据填补电网量测目标数据中的缺失数据。本发明提高电网缺失数据填补准确度。
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公开(公告)号：CN116365555B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310518060.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 南京工程学院 , 东南大学 , 国网能源研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 蔡榕 , 罗玉春 , 赵家庆 , 王毅 , 吴海伟 , 田江 , 闪鑫 , 田涵冰 , 张鸿 , 赵奇 , 杨雪 , 姜学宝 , 丁宏恩 , 陈中 , 贾德香 , 邱进哲 , 赵慧
Abstract: 本发明公开了一种计及局部三相不对称的电网状态估计方法和系统，所述方法包括：获取电网模型和量测数据，形成单相正序节点支路模型和信息矩阵；对信息矩阵进行节点编号重排序，进行全网单相状态估计；对电网进行动态切分，得到参数不对称子区域及其与参数对称子区域的边界节点；针对参数不对称子区域进行三相相分量建模并基于建立的模型和边界节点的全网单相状态估计结果对参数不对称子区域进行三相状态估计；更新参数不对称子区域的三相电压，迭代修正功率误差，直到满足收敛要求，输出最终的电网状态估计结果。本发明可以解决现有状态估计技术中存在输电线路不换位、同杆并架多回线路等参数不对称区域状态估计计算精度低的问题。
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