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公开(公告)号：CN115128958B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210869003.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
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公开(公告)号：CN115447691B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN116107220A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310392907.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。
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公开(公告)号：CN115855838B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310148410.X
申请日：2023-02-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种激光光谱气体实时扫描检测装置，包括气体通道筒，气体通道筒的两侧分别通过法兰连接有接收壳和激光发射壳，激光发射壳的内部设置有激光二极管，接收壳的内部设置有接收传感器和处理器，所述激光发射壳和接收壳的两侧均设置有夹持行走机构；气体通道筒上固定有支撑架，支撑架上转动设有扇轴，扇轴上固定有转扇，扇轴的下方设置有行走驱动机构，气体通道筒的两侧外壁均固定有夹圈，夹圈贴合管道的一侧设有导气槽，导气槽与气体通道筒的内部相通，导气槽的顶端位于转扇的下方。本发明检测装置通过夹持行走机构和行走驱动机构整个检测装置夹持在管道外壁行走并驱动转扇转动，使管道外壁气体进入到气体通道筒内部进行检测。
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公开(公告)号：CN115107900B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115157301A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210786526.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于信息与自动化技术领域，公开一种可重构的搬运平台，包括底座，两个动力机固定安装在所述底座上，两个正齿轮固定安装在两个所述动力机的输出轴上，四个支撑架呈十字形分布，上面分布有齿条和滑槽，四个所述支撑架通过所述滑槽安装在所述底座的滑座上，所述支撑架上的所述齿条分别和两个所述正齿轮啮合，驱动两个所述动力机可以控制处于对称位置的所述支撑架朝相反方向运动，从而改变搬运平台的尺寸以适应不同尺寸的货物，在对称分布的所述支撑架上分别分布有对接公口和对接母口，用于完成多个搬运平台的对接以搬运更大尺寸的货物，搬运平台的对接和尺寸调节由同样的动力机完成。
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公开(公告)号：CN116400603A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310597212.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，包括：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪。本发明能够在不增加硬件情况下，通过改进控制器结构，对被控对象的模型信息进行复用，充分使用已有信息来改善激光跟踪系统的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN115214817B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
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公开(公告)号：CN212720187U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202021456171.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: F24F8/80
Abstract: 本实用新型提出了一种居家室内空气净化装置，包括一固定框，固定框上固定一箱体；箱体上固定一与箱体连通的进水管；箱体内部设置套筒；套筒上开设连通箱体的通孔；套筒内部设置有导向杆；导向杆表面包裹吸附层；导向杆的上端固定一盛放板；导向杆的下端伸出箱体；导向杆上套设螺旋弹簧；螺旋弹簧位于盛放板与箱体之间。本实用新型的导向杆在套筒内滑动，从而能够在物体对盛放板施加压力时，使得吸附层裸露在固定框的内部，即外界空气中，进而对盛放板周围的空气进行净化，操作方便。此外，只有在盛放板上侧放置有物体时，才能利用物体自身的重力将吸附层推出箱体外与外界空气接触，节省资源。
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公开(公告)号：CN213339136U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202021458279.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型提出了一种公路雾天车速提示装置，包括分别与控制模块信号连接的下雾检测装置、发电装置、警示模块和无线模块；发电装置与储能电池电性连接；储能电池供电至控制模块；控制模块、下雾检测装置和警示模块均设置在固定杆上；发电装置设置在固定杆的一侧并位于公路的地下段；固定杆靠近公路的一侧设置防护栏。本实用新型的下雾检测装置实时监控路段天气状况、通过发电装置发电并同时对车辆进行测速，控制模块对下雾检测装置、发电装置产生的两个不同电信号进行匹配，判断车辆是否超速，进而控制警示模块是否启动。因此，司机只需根据前方警示模块是否启动就可以知道前方车辆是否超速，进而及时调整行车速度。
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