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公开(公告)号：CN105137973A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510518563.4
申请日：2015-08-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D-H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。
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公开(公告)号：CN103112007B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310047285.X
申请日：2013-02-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了基于混合传感器的人机交互方法，包括步骤：（1）实时获取并处理操作员通过手部运动进行机器人操作任务过程中的RGB图像和深度图像，得到操作员的手部位置；（2）使用惯性测量仪测量操作员的手部姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的操作员的手部姿态；（3）根据上述步骤获取的操作员手部位姿驱动机器人。本发明允许操作者通过三维的手部动作来控制机器人。本发明允许操作员使用手部和手臂的动作控制机器人而没有物理装置的限制，只需要把精力集中在手头的任务也不用把任务都分解为那些有限的指令。
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公开(公告)号：CN102622461B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201110264083.1
申请日：2011-09-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种根据三维可行路径生成三维管道的方法，包括步骤：（1）可行路径的离散化，得到一系列的路径单元；（2）管道的离散化，根据每个路径单元建立管道单元；（3）建立管道单元，根据路径上的离散点和路径单元，通过向量运算，得到一系列点集，生成三角片从而生成管道单元；（4）拼接不同管道口的管道，对各种管道口形状的管道进行拼接。本发明可生成管道光滑程度、管道口形状、管道半径和管道长度可调节的三维管道，具有设计生成的管道灵活、实现了三维空间中的不同管道口管道的无缝拼接、设计生成管道的算法高效易于实施等优点。
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公开(公告)号：CN102830798A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210271018.6
申请日：2012-07-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，包括以下步骤：S1、通过摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法增加食指和拇指的定位精度。本发明提出了一种允许操作者通过三维的手部动作来控制机器人完成操作任务的方法。这种基于视觉的人机交互方式允许操作员使用手部和手臂的动作控制机器人而没有物理装置的限制；只需要把精力集中在手头的任务，不用把任务都分解为那些有限的指令来实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102622461A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201110264083.1
申请日：2011-09-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种根据三维可行路径生成三维管道的方法，包括步骤：（1）可行路径的离散化，得到一系列的路径单元；（2）管道的离散化，根据每个路径单元建立管道单元；（3）建立管道单元，根据路径上的离散点和路径单元，通过向量运算，得到一系列点集，生成三角片从而生成管道单元；（4）拼接不同管道口的管道，对各种管道口形状的管道进行拼接。本发明可生成管道光滑程度、管道口形状、管道半径和管道长度可调节的三维管道，具有设计生成的管道灵活、实现了三维空间中的不同管道口管道的无缝拼接、设计生成管道的算法高效易于实施等优点。
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公开(公告)号：CN102350700A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110277206.5
申请日：2011-09-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的机器人控制方法，包括步骤：（1）通过摄像机获取人手手势图像；（2）提取手势图像中人手的特征点；（3）对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；（4）把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下。（5）利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；（6）利用计算得到的关节角度驱动机器人运行。本发明的优点在于：1）控制直观，机器人手抓姿态直接对应人手姿态；2）控制灵活，无需与繁重的交换工具接触；3）利用虚拟现实技术可以辅助操作者更准确更安全地进行操作；4）允许中途中断恢复或更换操作者；5）操作者无需大范围走动，减少操作者的操作压力。
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公开(公告)号：CN118134029A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410230707.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/042
Abstract: 本发明提供了一种基于双层图神经网络的云边端资源调度优化方法，包括步骤：构建基于双层图神经网络的云边端资源调度器，第一层图神经网络用于实现云边端资源分配，第二层图神经网络为工业终端层调度，利用异构图表示实际制造环境中的状态，捕获工件工序和可用设备之间的复杂关系，构建有向无环图，作为第二层图神经网络的输入；构建分阶段进行调度卸载的框架模型，所述分阶段进行调度卸载的框架模型采用优化策略对任务进行调度优化。该发明能够实现智能制造背景下云端、边缘端和工业终端的资源合理化利用，进行快速准备的资源卸载，提高工业生产的综合调度能力，提高资源利用率，实现绿色调度。
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公开(公告)号：CN112000705B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010239770.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455
Abstract: 针对数据流的概念漂移特性以及非平衡特性，本发明提出了一种基于主动漂移检测的非平衡数据流挖掘方法，包括以下三个步骤：（1）非平衡数据的处理，数据流中可能存在一些类别不平衡现象，需要对不平衡数据进行有效的处理。（2）主动概念漂移检测，需要实时检测出数据流中存在的概念漂移现象（3）漂移适应，当检测到概念漂移之后，需要对算法进行调整，使之能适应概念漂移。本发明的优点能有效的解决数据流中存在的非平衡现象，可以灵活的应对各种概念漂移场景，包括突然漂移，逐渐漂移，增量漂移以及循环漂移等等，能有效的检测出这些漂移场景并做出及时的响应，从而提高数据流信息挖掘的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116958252A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310718814.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提出了一种基于域随机化的智能抓取位姿估计方法。所述方法包括以下步骤：在仿真中域随机化，获得深度图和CAD模型，将深度图转化成点云，对CAD模型采样候选抓取位姿，生成域随机化的点云和抓取位姿网格数据；抓取位姿网格数据经过动态平衡抓取度量，生成候选抓取位姿的评分，将抓取位姿由网格坐标系变换到点云坐标系，裁剪形成夹爪内部点云，将抓取位姿和夹爪内部点云关联输入抓取质量评估网络中训练；在现实环境，通过深度相机获得点云，点云滤波，生成夹爪内部点云，输入训练后的抓取质量评估网络，得到评分，输出最高得分的候选抓取位姿。本发明提升了智能抓取位姿估计对于现实环境中多形状物体的抓取成功率。
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