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公开(公告)号：CN116958252A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310718814.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提出了一种基于域随机化的智能抓取位姿估计方法。所述方法包括以下步骤：在仿真中域随机化，获得深度图和CAD模型，将深度图转化成点云，对CAD模型采样候选抓取位姿，生成域随机化的点云和抓取位姿网格数据；抓取位姿网格数据经过动态平衡抓取度量，生成候选抓取位姿的评分，将抓取位姿由网格坐标系变换到点云坐标系，裁剪形成夹爪内部点云，将抓取位姿和夹爪内部点云关联输入抓取质量评估网络中训练；在现实环境，通过深度相机获得点云，点云滤波，生成夹爪内部点云，输入训练后的抓取质量评估网络，得到评分，输出最高得分的候选抓取位姿。本发明提升了智能抓取位姿估计对于现实环境中多形状物体的抓取成功率。
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