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公开(公告)号：CN111369563B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010108637.8
申请日：2020-02-21
Applicant: 华南理工大学 , 广州梦辉机器人有限公司
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于金字塔空洞卷积网络的语义分割方法，包括以下步骤：获取包含真实分割结果的医疗图像数据集，对该数据集进行数据增强等预处理操作；将预处理图像通过残差递归卷积模块、池化层得到浅层图像特征；通过由金字塔池化模块和空洞卷积模块并联的网络得到深层图像特征；通过反卷积层、跳跃连接和残差递归卷积模块对深层图像特征解码；将解码结果输入到softmax层得到每个像素所属类别；训练金字塔空洞卷积网络，建立损失函数，通过训练样本确定网络参数；将测试图像输入到训练完成的金字塔空洞卷积网络，得到该图像的语义分割结果。本发明采用的空洞卷积和金字塔池化方法能有效提取多尺度的语义信息和细节信息，提升网络的分割效果。
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公开(公告)号：CN113011441A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110307425.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 华南理工大学 , 广东微步智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：输入待检测图片，对所述待检测图片进行特征提取，获得不同感知域的特征图；根据所述特征图获取候选框的偏移量，根据所述偏移量对所述特征图进行特征对齐，得到对齐特征图；根据所述对齐特征图提取方向特征，根据所述方向特征获取所述候选框的最终的偏移量；根据所述方向特征获取方向无关特征，根据所述方向无关特征对所述候选框的种类进行预测。本发明先提取检测图片的特征，根据提取的特征解决候选框旋转造成特征不对齐的现象，以及通过提取方向特征对候选框进行预测，提高预测精准度，可广泛应用人工智能技术领域。
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公开(公告)号：CN109978176B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910162280.9
申请日：2019-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于状态动态感知的多智能体合作学习方法，通过自主训练获得协调完成任务目标的多智能体控制系统，步骤如下：对各个智能体分别进行状态编码；对每个智能体构建一个动态感知层对其状态集合进行处理，将动态长度的状态集合映射成固定长度的特征；每个智能体的特征输入到各自带有通信单元的Q值网络，从网络输出中选取具有最大Q值的动作作为决策动作；各智能体将动作执行于环境，从环境中获取反馈奖励后，对所有智能体的动态感知层参数和Q值网络参数进行更新；使用上述框架训练多智能体，获得多智能体合作控制系统。本发明适用于要求动态数量游戏角色合作完成任务的游戏系统中，可作为游戏中多智能体的人工智能系统。
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公开(公告)号：CN109829129A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910123419.9
申请日：2019-02-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F16/958 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于FFM深度神经网络的点击率预估方法，包括步骤：1)将训练数据中的数据离散化；2)对离散化的训练数据进行重新编码；3)将重新编码后的训练数据通过FFM深度神经网络进行训练；4)将需要预测的数据通过预处理；5)将预处理过的数据通过训练过的神经网络实现点击率的预估。本发明方法利用FFM深度神经网络模型表达能力强和能够自动组合特征的特点，使得模型能够学习出特征的低阶信息与高阶信息，同时也解决了特征自动交叉的问题，从而更好地应用于工业和生活领域。
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公开(公告)号：CN105456000B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510766033.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法。该方法包括第一步迈出左或右脚和持续行走控制，第一步迈出左或右脚是控制模块根据收到倾角传感器和脚底的压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C1或C2，控制模块控制电机转动，带动大腿支架和小腿支架迈出左脚或右脚；持续行走控制包括控制模块根据倾角传感器和压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C3或C5，以及满足状态切换条件C4或C6，或者不满足上述条件的处理。对于下肢重度瘫痪的用户，本发明能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，具备一定的自理能力，还能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105342808B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510834977.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法，包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否同时满足条件C5、C6、C8，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C5、C7、C9，则满足先迈左腿的触发条件；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明在行走触发控制中，采用躯干倾角传感器，电机转角传感器，脚底压力传感器和拐杖触地压力传感器等多个传感器协同配合，实时检测用户的姿态，实现用户从平行站立状态到行走状态的转换。
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公开(公告)号：CN107007285A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710252332.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 华南理工大学 , 华南智能机器人创新研究院
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于压力与加速度传感器的跌倒检测方法，步骤如下：首先实时采集人体运动过程的足底压力传感器信号，当压力值信号小于设定压力阈值时认为一个动作开始，采集三轴加速度传感器信号；通过采集到的z轴加速度信号，计算z负轴方向的速度vSz‑，当计算出的速度vSz‑小于设定的速度阈值时，认为该动作为疑似跌倒动作；接着检测到准静止状态的出现或者超时发生后，提取三轴加速度传感器信号的三种特征，并使用训练好的支持向量机模型作出最终的跌倒的判断。本发明可以大大提高对跌倒动作识别的准确率；在实时性方面，本发明所提方式可以在跌倒动作结束后立即做出判断，实时性较强。
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公开(公告)号：CN106650224A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610930959.4
申请日：2016-10-31
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06F19/3418 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2205/10
Abstract: 本发明公开了可远程监控的仿生康复外骨骼系统及控制方法。该控制系统包括主控板、电机控制系统、传感器网络、无线手表控制端、数据库、远程监控服务器、医生客户端和家属客户端；所述主控板分别与电机控制系统、传感器网络以及无线手表控制端连接；主控板还通过网络远程监控服务器相连接；所述医生客户终端和家属客户终端通过网络连接远程监控服务器；数据库与远程监控服务器连接，数据库还通过网络与主控板连接；本发明提供的可远程监控的仿生康复外骨骼控制系统能由远程服务器与本地系统共同监控设备以及用户的安全，具有高度的安全性能，同时，医生以及家属能通过远程监控服务器及时了解患者状态并为用户制定合理的康复训练方案。
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公开(公告)号：CN105455819A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510765556.4
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法；该方法包括1)站立触发条件判断和2)触发站立动作：若控制模块检测到用户满足站立的触发条件，控制模块随即向髋部电机和膝部电机发出指令，使膝部电机不转动，髋部电机加速至速度v0并匀速转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动，随后髋部电机减速至静止；然后髋部电机、膝部电机同时加速至速度v1并匀速转动；∠髋增大，同时，∠膝增大，带动用户躯干与大腿、大腿与小腿产生相对角度运动，随后髋部电机、膝部电机减速至静止，实现平行站立状态；本发明可以帮助患者初期进行站立训练，也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。
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