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公开(公告)号：CN105287164B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510780524.1
申请日：2015-11-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法；该方法控制模块通过传感器采集到的信号判断康复装置用户由平行站立状态向行走状态转换时，控制模块控制髋部电机和膝部电机的转速，使得髋部电机初始转速为v00，膝部电机转速为v10；用户行走速度为V0；然后控制模块持续监测用户的姿态，若用户处于持续行走状态，控制模块通过持续接收倾角传感器的数据，计算出连续多次躯干晃动的频率f；若fl
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公开(公告)号：CN105326627B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510834976.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法。该方法包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否满足以下条件：若同时满足条件C5、C7，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C6、C8，则满足先迈左腿的触发条件；若未同时满足条件C5、C7或未同时满足条件C6、C8，控制模块持续检测传感器数据，判断用户姿态；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明采用躯干倾角传感器，拐杖触地压力传感器判断用户的重心，在保障用户安全的前提下，实现从平行站立站状态到行走状态的触发控制。
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公开(公告)号：CN105342808A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510834977.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法，包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否同时满足条件C5、C6、C8，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C5、C7、C9，则满足先迈左腿的触发条件；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明在行走触发控制中，采用躯干倾角传感器，电机转角传感器，脚底压力传感器和拐杖触地压力传感器等多个传感器协同配合，实时检测用户的姿态，实现用户从平行站立状态到行走状态的转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105326627A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510834976.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/5007 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了基于躯干重心偏移的康复装置行走触发控制方法。该方法包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否满足以下条件：若同时满足条件C5、C7，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C6、C8，则满足先迈左腿的触发条件；若未同时满足条件C5、C7或未同时满足条件C6、C8，控制模块持续检测传感器数据，判断用户姿态；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明采用躯干倾角传感器，拐杖触地压力传感器判断用户的重心，在保障用户安全的前提下，实现从平行站立站状态到行走状态的触发控制。
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公开(公告)号：CN105411813A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201511025679.0
申请日：2015-12-29
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置，主要包括躯干支架、大腿支架、小腿支架、髋部电机、膝部电机、躯干倾角传感器和控制模块等；躯干支架绑定在用户上身；大腿支架绑定在用户大腿上，小腿支架绑定在用户小腿上；脚部支撑板设置在用户脚底；躯干支架与大腿支架通过髋部电机连接；大腿支架与小腿支架分别固定在膝部电机的定子和转子上；小腿支架与脚部支撑板活动连接；控制模块分别与腕表、躯干倾斜传感器、髋部电机、膝部电机等连接。本发明装置可支撑用户整个身体，下肢无力的用户亦可使用。对于下肢重度瘫痪的用户，能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。
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公开(公告)号：CN105287164A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510780524.1
申请日：2015-11-13
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法；该方法控制模块通过传感器采集到的信号判断康复装置用户由平行站立状态向行走状态转换时，控制模块控制髋部电机和膝部电机的转速，使得髋部电机初始转速为v00，膝部电机转速为v10；用户行走速度为V0；然后控制模块持续监测用户的姿态，若用户处于持续行走状态，控制模块通过持续接收倾角传感器的数据，计算出连续多次躯干晃动的频率f；若fl
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公开(公告)号：CN105342808B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510834977.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法，包括1)平行站立姿态的判断；2)行走触发条件的判断：控制模块分析处理传感器采集到的数据，判断是否同时满足条件C5、C6、C8，则满足先迈右腿的触发条件；若同时满足条件C5、C7、C9，则满足先迈左腿的触发条件；3)行走触发控制；4)控制模块继续检测判断躯干倾角、脚底压力和拐杖压力传感器的数据，进入步态维持状态；本发明在行走触发控制中，采用躯干倾角传感器，电机转角传感器，脚底压力传感器和拐杖触地压力传感器等多个传感器协同配合，实时检测用户的姿态，实现用户从平行站立状态到行走状态的转换。
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公开(公告)号：CN205586203U
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201521133879.3
申请日：2015-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置，主要包括躯干支架、大腿支架、小腿支架、髋部电机、膝部电机、躯干倾角传感器和控制模块等；躯干支架绑定在用户上身；大腿支架绑定在用户大腿上，小腿支架绑定在用户小腿上；脚部支撑板设置在用户脚底；躯干支架与大腿支架通过髋部电机连接；大腿支架与小腿支架分别固定在膝部电机的定子和转子上；小腿支架与脚部支撑板活动连接；控制模块分别与腕表、躯干倾斜传感器、髋部电机、膝部电机等连接。本实用新型装置可支撑用户整个身体，下肢无力的用户亦可使用。对于下肢重度瘫痪的用户，能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。
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