公开(公告)号：CN105456000B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201510766033.1

申请日：2015-11-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 史景伦 ,  佘翰笙 ,  阳南珍 ,  沈丹彤 ,  王志威

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法。该方法包括第一步迈出左或右脚和持续行走控制，第一步迈出左或右脚是控制模块根据收到倾角传感器和脚底的压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C1或C2，控制模块控制电机转动，带动大腿支架和小腿支架迈出左脚或右脚；持续行走控制包括控制模块根据倾角传感器和压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C3或C5，以及满足状态切换条件C4或C6，或者不满足上述条件的处理。对于下肢重度瘫痪的用户，本发明能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，具备一定的自理能力，还能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。

公开(公告)号：CN105456000A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510766033.1

申请日：2015-11-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 史景伦 ,  佘翰笙 ,  阳南珍 ,  沈丹彤 ,  王志威

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/005 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2205/10 ,  A61H2230/625

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法。该方法包括第一步迈出左或右脚和持续行走控制，第一步迈出左或右脚是控制模块根据收到倾角传感器和脚底的压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C1或C2，控制模块控制电机转动，带动大腿支架和小腿支架迈出左脚或右脚；持续行走控制包括控制模块根据倾角传感器和压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C3或C5，以及满足状态切换条件C4或C6，或者不满足上述条件的处理。对于下肢重度瘫痪的用户，本发明能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，具备一定的自理能力，还能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。