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公开(公告)号：CN105326625B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510769612.1
申请日：2015-11-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的坐下模式控制方法。该方法先控制模块通过采集到的信号判断用户姿态是否同时满足触发条件C1、C2、C3和C4；若控制模块检测到用户满足坐下触发条件，控制模块向髋部电机和膝部电机发出指令，髋部电机开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0，以v0转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动；同时，膝部电机也开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0，然后以恒定速度v0转动，∠膝减小，带动用户大腿与小腿产生相对角度运动；本发明可帮助患者初期进行坐下训练，这样可以增强关节活动度和肌肉力，同时也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。
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公开(公告)号：CN105287164A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510780524.1
申请日：2015-11-13
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法；该方法控制模块通过传感器采集到的信号判断康复装置用户由平行站立状态向行走状态转换时，控制模块控制髋部电机和膝部电机的转速，使得髋部电机初始转速为v00，膝部电机转速为v10；用户行走速度为V0；然后控制模块持续监测用户的姿态，若用户处于持续行走状态，控制模块通过持续接收倾角传感器的数据，计算出连续多次躯干晃动的频率f；若fl
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公开(公告)号：CN105456000B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510766033.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法。该方法包括第一步迈出左或右脚和持续行走控制，第一步迈出左或右脚是控制模块根据收到倾角传感器和脚底的压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C1或C2，控制模块控制电机转动，带动大腿支架和小腿支架迈出左脚或右脚；持续行走控制包括控制模块根据倾角传感器和压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C3或C5，以及满足状态切换条件C4或C6，或者不满足上述条件的处理。对于下肢重度瘫痪的用户，本发明能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，具备一定的自理能力，还能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105455819A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510765556.4
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法；该方法包括1)站立触发条件判断和2)触发站立动作：若控制模块检测到用户满足站立的触发条件，控制模块随即向髋部电机和膝部电机发出指令，使膝部电机不转动，髋部电机加速至速度v0并匀速转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动，随后髋部电机减速至静止；然后髋部电机、膝部电机同时加速至速度v1并匀速转动；∠髋增大，同时，∠膝增大，带动用户躯干与大腿、大腿与小腿产生相对角度运动，随后髋部电机、膝部电机减速至静止，实现平行站立状态；本发明可以帮助患者初期进行站立训练，也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。
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公开(公告)号：CN105455819B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201510765556.4
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的站立模式控制方法；该方法包括1)站立触发条件判断和2)触发站立动作：若控制模块检测到用户满足站立的触发条件，控制模块随即向髋部电机和膝部电机发出指令，使膝部电机不转动，髋部电机加速至速度v0并匀速转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动，随后髋部电机减速至静止；然后髋部电机、膝部电机同时加速至速度v1并匀速转动；∠髋增大，同时，∠膝增大，带动用户躯干与大腿、大腿与小腿产生相对角度运动，随后髋部电机、膝部电机减速至静止，实现平行站立状态；本发明可以帮助患者初期进行站立训练，也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。
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公开(公告)号：CN105287164B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510780524.1
申请日：2015-11-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于躯干晃动的康复装置行走速度控制方法；该方法控制模块通过传感器采集到的信号判断康复装置用户由平行站立状态向行走状态转换时，控制模块控制髋部电机和膝部电机的转速，使得髋部电机初始转速为v00，膝部电机转速为v10；用户行走速度为V0；然后控制模块持续监测用户的姿态，若用户处于持续行走状态，控制模块通过持续接收倾角传感器的数据，计算出连续多次躯干晃动的频率f；若fl
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公开(公告)号：CN105456000A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510766033.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的行走控制方法。该方法包括第一步迈出左或右脚和持续行走控制，第一步迈出左或右脚是控制模块根据收到倾角传感器和脚底的压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C1或C2，控制模块控制电机转动，带动大腿支架和小腿支架迈出左脚或右脚；持续行走控制包括控制模块根据倾角传感器和压力传感器传来的数据，判断系统目前状态满足切换条件C3或C5，以及满足状态切换条件C4或C6，或者不满足上述条件的处理。对于下肢重度瘫痪的用户，本发明能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，具备一定的自理能力，还能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。
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公开(公告)号：CN105326625A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510769612.1
申请日：2015-11-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0255 , A61H2201/0184 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2203/04 , A61H2205/087 , A61H2205/102 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置的坐下模式控制方法。该方法先控制模块通过采集到的信号判断用户姿态是否同时满足触发条件C1、C2、C3和C4；若控制模块检测到用户满足坐下触发条件，控制模块向髋部电机和膝部电机发出指令，髋部电机开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0，以v0转动，∠髋减小，带动用户躯干与大腿产生相对角度运动；同时，膝部电机也开始以加速度a0从静止匀加速至速度v0，然后以恒定速度v0转动，∠膝减小，带动用户大腿与小腿产生相对角度运动；本发明可帮助患者初期进行坐下训练，这样可以增强关节活动度和肌肉力，同时也有利于逐步提高患者对外骨骼的适应性，为后期的行走动作打好基础。
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