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公开(公告)号：CN117137639A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311411604.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
Abstract: 本发明公开了一种信号滤波方法，应用于视网膜下注射手术，所述方法包括：获取操作信号，所述操作信号包括：人手运动轨迹信号、人手生理性抖动信号以及高斯噪声；通过卡尔曼滤波算法对所述高斯噪声进行一级滤波处理；通过数字滤波器对经过一级处理后的高斯噪声进行二级滤波处理；通过带限傅里叶线性组合滤波器将所述操作信号中的人手生理性抖动信号滤除。本申请通过将卡尔曼滤波算法、数字滤波器和带限傅里叶线性组合滤波器的结合，同时消除高斯噪声和人手生理性抖动对从机器人运动的影响。提高了拟合效果，避免了机器人损伤视网膜及安全隐患的发生。
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公开(公告)号：CN116196111B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310491728.8
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼科手术机器人系统及其控制方法。该眼科手术机器人系统包括手术执行模块以及主操作模块；手术执行模块包括手术执行器机座、第一手术执行机器人及第二手术执行机器人；第一手术执行机器人及第二手术执行机器人的自由端分别安装有手术器械以及导光笔，手术器械用于执行手术，并感知与眼组织的交互力；主操作模块包括第一主操作机器人、第二主操作机器人、第一控制踏板及第二控制踏板；第一主操作机器人及第二主操作机器人均用于感知医生手部的手术操作；该眼科手术机器人系统能够实现对手术器械的控制以及对导光笔的控制，进而能够获取更清晰的眼底图像，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116616905A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310594102.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种基于零力控制的主从双边控制方法。该基于零力控制的主从双边控制方法用于控制眼科手术机器人系统，其通过零力控制对主手的重力和摩擦力进行补偿；将人手操作力与映射后的眼组织接触力作为主手控制器的输入控制所述主手运动，以实现医生对眼组织接触力的精确感知；将所述主手的位置与从手的位置作为从手控制器的输入，精确控制所述从手的运动，从而实现所述主手及所述从手的力与位置的双边映射。由此，该基于零力控制的主从双边控制方法将零力控制与双边控制结合，消除了操作者感知力中包含的主手重力与摩擦力，使得操作者对眼组织接触力的感知更加直观和准确。
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公开(公告)号：CN116269810A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310162435.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器，涉及手术器械技术领域，包括第一操作结构，第一操作结构包括第一定子外壳、第一联动轴第一联动轴用于相对于安装盘绕第一轴线转动；第二操作结构，第二操作结构包括第二定子外壳、第二联动轴和安装板，第二联动轴用于相对于安装板绕第二轴线转动；末端握把，末端握把用于沿进给组件所限定的第一方向做直线运动，末端握把用于相对于直线导轨绕第三轴线转动，第一操作结构、第二操作结构和末端操作结构之间，结构紧凑，缩小整体尺寸，便于工作人员的转移。
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公开(公告)号：CN119257836A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664567B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN117444987A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311773556.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
Abstract: 本申请涉及一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质，其属于器械控制领域；包括获取眼底药物注射时间；眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；第一机械臂连接有导光笔，导光笔用于照射眼球；根据眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；第二机械臂连接有注射针，注射针用于注射眼底药物；第二机械臂移动过程包括第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；根据调整后第二机械臂移动过程控制第二机械臂移动。本申请具有保证了注药辅助机器人精确注药的效果。
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公开(公告)号：CN117340891A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311563657.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及用于手术辅助机器人的运动精度标定方法，属于生物医学工程技术领域，本申请的方法包括，将两组在线投影图像测量仪进行交叉布置，得到测量装置；通过该装置对测量空间内多个位置点进行投影测量，基于得到的测量数据，计算确定用于表征该装置中两测量仪相对位置关系的转换矩阵；操作手术辅助机器人使机器人末端点在测量空间内移动，通过该装置对机器人末端点移动过程中的轨迹点进行投影测量，并根据转换矩阵对得到的测量数据进行测算处理，得到轨迹点的三维空间坐标；基于各三维空间坐标所确定的测量移动距离，与机器人操作指令所示出的移动距离的对比，实现运动精度标定。本申请可有效满足机器人运动精度标定过程中的精度需求。
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公开(公告)号：CN116616995A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310898303.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼底血管注射设备及控制方法。该眼底血管注射设备包括主体、支架、视像单元、第一操作单元、第二操作单元、导光笔、力感知手术针以及主手操作单元；支架与主体连接；导光笔及力感知手术针分别连接于第一操作单元及第二操作单元的自由端；第一操作单元及第二操作单元均与主手操作单元电连接；其中，第一操作单元及第二操作单元分别用于驱动导光笔及力感知手术针在空间中变换位置；视像单元用于获取手术位置的图像，并引导导光笔及力感知手术针运动。该眼底血管注射设备能够提高导光笔及力感知手术针的运动稳定性以及运动精度，有效提高医生的手部力感知能力，进而降低手术的风险。
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公开(公告)号：CN116196111A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310491728.8
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼科手术机器人系统及其控制方法。该眼科手术机器人系统包括手术执行模块以及主操作模块；手术执行模块包括手术执行器机座、第一手术执行机器人及第二手术执行机器人；第一手术执行机器人及第二手术执行机器人的自由端分别安装有手术器械以及导光笔，手术器械用于执行手术，并感知与眼组织的交互力；主操作模块包括第一主操作机器人、第二主操作机器人、第一控制踏板及第二控制踏板；第一主操作机器人及第二主操作机器人均用于感知医生手部的手术操作；该眼科手术机器人系统能够实现对手术器械的控制以及对导光笔的控制，进而能够获取更清晰的眼底图像，提高了手术的安全性。
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