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公开(公告)号：CN116067356A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211373666.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种基于结构平面图的机器人室内导航地图生成方法和系统，其中，方法包括：构建本地机载端与远程服务端的通信链路，本地机载端连接有机器人；本地机载端通过通信链路接收远程服务端发送的结构平面图，并转换为PGM灰度图进行存储，获取结构平面图的比例尺关系和室内实际尺寸，结合PGM灰度图生成对应的配置文件，得到栅格地图，根据栅格地图生成导航地图，并与机器人进行交互，根据导航地图进行机器人室内导航。本发明能够直接根据室内的结构平面图实现机器人室内导航，避免了复杂的算法，降低了设备性能要求，提高了导航效率和精度，且能够适用于简单或时效性要求较高等情况的导航任务。
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公开(公告)号：CN115861126A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211705339.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06T5/00 , G06T3/40 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种人体动作姿态数据恢复方法、设备、介质及系统，属于动作姿态数据处理领域，包括步骤：将动作姿态数据的时间序列进行图像化，生成动作变化图像，实现动作姿态数据事件与空间的关联；针对动作变化图像进行噪声注入直至原始图像变成噪声图像；然后对生成的噪声图像利用神经网络算法模型进行去噪，还原成原始图像；最后通过图像逆向还原的方法恢复出动作姿态数据。本发明在噪声图像还原过程可以去除原始动作姿态数据中带有的噪声数据，并且可以自动修正错误的数据。本发明方法还可以在动作节点较少或者时间序列缺失的情况自动生成完整的合理动作。
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公开(公告)号：CN115408659A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211005507.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种动态目标定位方法，利用惯性测量单元和超宽带模块实时采集数据，过程中重复以下步骤：利用当前时刻采集的数据初始化状态估计和误差协方差矩阵；对误差协方差矩阵SVD分解计算容积点；通过非线性状态模型对容积点进行评估得到传播的体积点；利用体积点更新预测状态和误差协方差。基于更新的预测状态和误差协方差，采用第一卡尔曼滤波器进行预测量更新和卡尔曼增益计算，采用第二卡尔曼滤波器更新状态估计和误差协方差矩阵。采用联邦滤波框架融合两个卡尔曼滤波器的局部估计信息，再更新状态估计和误差协方差矩阵。本发明在确保了定位精度的同时，减小了滤波算法的计算量；解决了计算过程中产生的舍入误差导致的收敛性问题。
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公开(公告)号：CN114549738A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210017511.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06T17/00 , G06T7/73 , G06T7/33 , G06V10/764 , G01S17/08 , G01S17/86 , G01S17/894
Abstract: 本发明提供一种无人车室内实时稠密点云重建方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：无人车通过激光雷达结合TOF算法进行测距和探测，并通过深度相机实时采集深度图像；采用快速探索随机树算法移动无人车进行室内探索，并根据时刻对深度图像进行分类，获取目标图像集；重复上述步骤，将获取的若干目标图像通过ORB‑SLAM算法进行计算，获取目标图像的位姿信息，生成三维稀疏点云地图；根据三维稀疏点云地图进行PCL点云配准，生成三维稠密点云地图；采用非线性全局优化算法对三维稠密点云地图进行优化，获取目标三维稠密点云地图。本发明实现了无人车室内自主探索与三维点云稠密建图的并行，提高了时效性，能够应用于室内抢险救灾。
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公开(公告)号：CN114527789A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210047607.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人设备室内探索技术领域，尤其涉及一种无人机室内探索辅助方法及系统，采用无人车对房间的边界及障碍物建立二维地图，在房间内建立数个UWB基站，对障碍物在地图上显示，对无人机进行实时定位，在二维地图上显示为无人机的实时位置，对无人机的飞行路线作出快速明确的路线规划，控制无人机快速完成未知房间的探索任务，通过本发明的技术方案，替代当前人工对环境进行环境图像识别“走一步，看一步”的方式，提升了无人机的探索效率，降低工作人员控制无人机探索过程的工作疲劳度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114285329A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610068.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明提供一种多电机协同控制系统，包括STM32F407控制器，以及与之通讯连接的红外遥控单元与电机驱动单元；STM32F407控制器通过红外遥控单元接收外部红外遥控信号，对外部红外遥控信号解码生成第一电机控制命令，基于第一电机控制命令通过电机驱动单元，以控制电机运行状态。将STM32F407控制器作为整个控制系统的核心，既是解码红外遥控信号并发送命令的上位机，也是执行电机控制命令的下位机，上位机与下位机统一的单控制器设计方案，减少了机械结构和电路结构复杂性，降低了信号干扰，整个控制系统简易小型化，可移植性较强。
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公开(公告)号：CN111913202A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010841383.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种融合超宽带和北斗信号的分布式即时部署三维定位方法，属于室内定位的技术领域，该定位方法包括：S1：基于北斗模块和超宽带模块构建传感器网络，并计算传感器网络中任意待定位节点Th的重心坐标；S2：通过并行分布式计算求解任意待定位节点Th的定位结果，并对定位结果作迭代收敛；S3：以定位结果作为Taylor展开的初值并求解最终定位结果；S4：将在相对坐标系下的最终定位结果转换为绝对坐标系，以达到利用超宽带传感器网络实现相对坐标系下的分布式定位，然后，通过锚点上的北斗模块将相对坐标转换为绝对坐标，以实现传感器网络在大地坐标系下的定位，进而实现室内外一体化定位的目的。
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公开(公告)号：CN114646937B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202210338417.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种SLAM与UWB的实时融合与建图方法，包括：步骤1、在携带激光雷达的智能体的移动过程中，根据分布式算法，得到当前时刻智能体与各超宽带节点的定位信息；步骤2、基于扩展卡尔曼滤波算法，对当前时刻的定位信息进行修正；步骤3、基于高斯‑牛顿方法求取当前时刻智能体的最优位姿，采用最优位姿矫正智能体当前时刻的位姿估计以及各超宽带节点的位置，同时更新激光雷达地图以及UWB地图；将步骤3输出的当前时刻的智能体的位姿估计以及各超宽带节点的位置作为步骤2的输入。本发明将LiDAR传感器与UWB传感器融合在一起，融合UWB和LiDAR以提高基于UWB的定位和映射的准确性和鲁棒性，并提供超宽带节点坐标以及周围环境的详细地图信息。
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公开(公告)号：CN113848912B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111141092.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于自主探索的室内地图建立方法及装置，该方法包括获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图；判断局部室内地图是否具有前沿点；若是，驱动建图机器人移动至目标探索点，并返回执行获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图步骤；否则，结束探索过程并保存地图。本发明通过改进的建图方法，并考虑RRT路径长、信息增益和方向差，驱动建图机器人移动至探索收益最高的目标探索点，在此之后，重复获取环境信息并移动建图机器人，直至获得完整室内地图；同时根据建图机器人停留时间及前沿点数量，对建图机器人进行回收和脱困处理，提高了建图质量、建图效率以及建图机器人的回收率。
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