公开(公告)号：CN114253272A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111587216.9

申请日：2021-12-23

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 王咸锋 ,  孙健 ,  俞成浦 ,  陈伟 ,  张天勇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种无人车室内自主探索方法，通过将沿墙探索与RRT相结合：房间外采取沿墙搜索，提高搜索速度，增加方向性和目的性；房间内采取RRT快速探索，避免区域遍历，减少路径重复，节约探索时间，提高探索效率。

公开(公告)号：CN116027779A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211590977.4

申请日：2022-12-12

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 王咸锋 ,  孙健 ,  俞成浦 ,  陈伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人车的大场景快速探索方法，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。本发明在传统RRT探索基础上增加全局引导路径。该引导路径给无人车提供一个探索的大致方向线路，以提高探索的方向性、目的性；(根据探索范围)将探索区域分割成多块子区域，根据子区域规划出引导路径，无人车沿引导路径对各子区域进行探索。可根据不同任务需求，设置不同目标值，以平衡探索时间和探索完成度。