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公开(公告)号：CN114253272A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111587216.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Inventor： 王咸锋 , 孙健 , 俞成浦 , 陈伟 , 张天勇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种无人车室内自主探索方法，通过将沿墙探索与RRT相结合：房间外采取沿墙搜索，提高搜索速度，增加方向性和目的性；房间内采取RRT快速探索，避免区域遍历，减少路径重复，节约探索时间，提高探索效率。
