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公开(公告)号：CN112530014B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011504978.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
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公开(公告)号：CN112530014A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011504978.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
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公开(公告)号：CN116416533A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310043426.4
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种多智能体协同定位救援方法，包括：S1、无人机基于其摄像单元对室内环境成像，对成像图像中的待救援人员进行检测；S2、无人机基于其处理单元对所述成像图像进行处理，并将处理结果和自身惯性测量单元的三维轨迹数据发送至后方地面站；S3、后方地面站基于所述处理结果和三维轨迹数据，对室内环境进行三维场景重建，并于所述三维场景中标注出所述待救援人员位置。本发明根据无人机摄像单元检测图像对飞行经过的环境进行三维场景重建，将单位时间的场景建图回传控制站，同时记录自身三维轨迹数据并回传，地面控制站根据无人机imu三维轨迹数据与该无人机重建的三维场景进行完整三维场景拼接，实现待救援目标快速准确的定位。
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公开(公告)号：CN114549738A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210017511.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06T17/00 , G06T7/73 , G06T7/33 , G06V10/764 , G01S17/08 , G01S17/86 , G01S17/894
Abstract: 本发明提供一种无人车室内实时稠密点云重建方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：无人车通过激光雷达结合TOF算法进行测距和探测，并通过深度相机实时采集深度图像；采用快速探索随机树算法移动无人车进行室内探索，并根据时刻对深度图像进行分类，获取目标图像集；重复上述步骤，将获取的若干目标图像通过ORB‑SLAM算法进行计算，获取目标图像的位姿信息，生成三维稀疏点云地图；根据三维稀疏点云地图进行PCL点云配准，生成三维稠密点云地图；采用非线性全局优化算法对三维稠密点云地图进行优化，获取目标三维稠密点云地图。本发明实现了无人车室内自主探索与三维点云稠密建图的并行，提高了时效性，能够应用于室内抢险救灾。
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