公开(公告)号：CN118092497A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410113634.1

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  郭永仓 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  刘佳琪

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：获取飞行器的滚转角速度；建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化。本发明公开的应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，使得飞行器能够在复杂的大跨域飞行条件下保持稳定的滚转姿态，提高飞行器的飞行性能和控制精度。

公开(公告)号：CN117930652A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410042941.5

申请日：2024-01-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  倪子健 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，包括以下步骤：设置样本空间，进行CFD模拟获得样本点的空气动力学数据，生成样本数据集；设置树突网络，采用样本数据集对树突网络进行训练，获得输入与输出之间的逻辑关系，基于树突网络的白盒特征提取气动参数多项式，通过最小二乘法求解多项式系数；将气动参数多项式带入飞行器运动模型设计控制率实现飞行器的控制。本发明公开的结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，极大提高了模型的准确性。

公开(公告)号：CN116833993A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210289495.9

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张红岩 ,  刘佳琪 ,  张锦程 ,  王辉 ,  王江

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。

公开(公告)号：CN116203849B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。

公开(公告)号：CN115993848A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210493585.X

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  于之晨

IPC: G05D3/10

Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人颈部，包括头部连接杆和躯干连接杆，头部连接杆的一端与假人头部固定连接，另一端与躯干连接杆铰接，铰接位置设置有头部驱动电机；在躯干连接杆上设置有躯干驱动电机，使得躯干连接杆能够相对于假人躯干转动；通过在躯干连接杆和头部连接杆上分别设置传感器以测量躯干连接杆、头部连接杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人颈部对期望轨迹的跟踪。本发明公开的用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，实现快速收敛，并能够有效抑制扰动，与颈部运动情况更加契合。

公开(公告)号：CN115981361A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210365830.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 程一琛 ,  王伟 ,  张广 ,  张锦程 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置。本发明公开的空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，可实现在有限时间内，多个飞行器能够同时到达目标位置，且以期望的视线相对方向击中目标。

公开(公告)号：CN115685981A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110841183.X

申请日：2021-07-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 谭佳欣 ,  王伟 ,  朱杰 ,  王雨辰 ,  陈柏霖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种可应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，该方法中将传统的固定预瞄距离方案调整为实时变化预瞄距离方案，以便于适应直行与转弯的切换，在具体解算过程中，综合考量横向偏差和纵向偏差，并分别设置权重值，以便于提高与规划路径的重合度，该方法能够大幅度提升路径跟随的精度，实现对原始给定路径的高精度复现，有利于提升无人地面机动平台的路径复现精度与行驶可靠性，具有重要实际意义与工程应用价值。

公开(公告)号：CN111412793B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201910016591.4

申请日：2019-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王雨辰 ,  王伟 ,  林德福 ,  胡宽荣 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  纪毅 ,  林时尧

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器上的防侧偏的全射程覆盖控制系统，该控制系统能够控制远程制导飞行器能对远程目标、中程目标和近程目标进行打击，并且能够在存在较大侧偏的情况下，将飞行器修正回到正确的方向，最终命中目标，具有重要工程意义，具体来说，该远程制导飞行器，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标，其中，在中制导段，根据起控时飞行器的侧偏距离选择相应的导航比进行需要过载的计算。

公开(公告)号：CN114684380A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210439443.5

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  孙黎明 ,  王雨辰 ,  于之晨 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  朱泽君 ,  张宏岩

IPC: B64F1/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器空中撞网回收的制导方法和系统。本发明所提供的方法将撞网航线划分为p段，且控制飞行器在第p段航线与第q段航线执行不同的控制指令，以实现飞行器的撞网回收过程，其中p为大于等于2的整数，q表示1至p‑1中的至少一者。本发明既能够保证捕网结构的安全性，又能够提高回收作业效率。

公开(公告)号：CN112594091B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202011475913.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐超 ,  林德福 ,  孙昕 ,  王辉 ,  王江 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  王亚宁 ,  李涛 ,  纪毅 ,  王雨辰

IPC: F02K9/30 ,  F02K9/34 ,  F02K9/88 ,  F02K9/97

Abstract: 本发明提供了一种固体姿轨控发动机燃气阀及其控制方法，该燃气阀利用飞行器固体火箭发动机的燃烧室产生的部分燃气，通过本燃气阀，控制其从飞行器的侧面喷出，利用燃气喷出产生的侧向力从而调整飞行器的飞行姿态，该结构构造简单，有效的减小了飞行器的消极质量。