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公开(公告)号：CN107230334A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710317409.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08C17/02 , G05D1/00 , G05B19/042
CPC classification number: G08C17/02 , G05B19/0423 , G05D1/0022
Abstract: 一种便携式无人车地面控制终端，包括：上位机监测控制系统等；上位机监测控制系统接收无线数传系统发送的无人车实时状态参数并显示，对摇杆按钮通道信号进行处理，打包成串口消息发送至无线数传系统；无线数传系统接收无人车发送的实时状态参数，并发送无人车实时状态参数至上位机监测控制系统；无线数传系统将串口消息发送至无人车，根据串口消息中的遥控指令实现无人车的遥控；控制面板利用单片机从外部获取摇杆按钮通道信号，并将摇杆按钮通道信号发送至上位机检测控制系统，接收上位机检测控制系统发送的遥控指令状态信息。本发明通讯可扩展性强，传输信息量大，传输距离远，可组网多点通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106950964A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN107117005B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710284972.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
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公开(公告)号：CN109606459A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811311293.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D3/12
Abstract: 本发明提供一种无人车辆独立转向装置，涉及无人车辆技术领域。该无人车辆转向装置的具体方案是：减速器、转向舵机、齿条底座安装在支架内；齿轮轴壳体与齿条底座固定连接，齿条通过直线轴承安装在齿条底座上；齿轮轴通过轮轴轴承安装在齿轮轴壳体内；转角传感器与齿轮轴壳体固定连接；转向舵机的输出端与减速器连接，减速器的输出轴与齿轮轴的一端连接，齿轮轴的齿轮与齿条相啮合，齿条的一端设有与转向横拉杆连接的接头。本发明选用伺服舵机为转向器提供动力源，整体结构简单，传动链短，占用车内空间少，最大限度提升车内的空间利用率以及传动控制精度。
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公开(公告)号：CN107117005A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710284972.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
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公开(公告)号：CN208578928U
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201821016065.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种电动车辆的传动换向机构，能够解决电机与减速器装配体单方向长度过大的问题，改善电机与减速器的布局。具体为：通过一组齿轮组实现动力传动换向，使伺服电机以及减速器可以并排平行装配安装，如此装配改善了伺服电机以及减速器装配的空间布置问题，从新合理利用装配空间，提高空间利用率，防止装配体单一方向尺寸过大而造成分布式驱动整体布置困难、甚至无法布置。且通过输入端和输出端在传动换向箱上的固定位置保证齿轮相啮合关系，省去了轴承的使用，从而很大程度上减小了换向机构的重量以及体积，同时使换向机构的整体装配变得简单容易。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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