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公开(公告)号：CN109938680B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910204866.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B1/04
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。
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公开(公告)号：CN108245122B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109444773A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811191675.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固连外部磁体和磁传感器阵列的磁源检测装置，包括：外部磁体引导模块、外部磁体、连接模块、数据处理模块和由磁传感器组成的检测阵列；外部磁体引导模块能够提供各个方向的运动；连接模块固连于外部磁体引导模块末端，该连接模块连接磁传感器和外部磁体，使外部磁体与磁传感器具有固定的相对位置和姿态；数据处理模块用于从磁传感器获得磁场信号、位姿检测算法计算及与外部进行数据通信。使用本发明能够精确、快速的去除外部磁体的磁场，从而准确、实时的定位胶囊机器人的位置。
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公开(公告)号：CN109324298A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811039004.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁源磁场信号的检测方法，该方法预先存储外部磁体与检测阵列之间具有不同相对位姿时，检测阵列检测得到的每种相对位姿对应的外部磁体磁场；在通过外部磁体引导磁源运动的条件下，需要进行磁源定位时，将检测阵列运动到外部磁体与检测阵列的多个相对位姿中的最优相对位姿上；所述最优相对位姿的选取标准为：令磁源尽量靠近检测阵列的中心，使得与外部磁体相比，磁源磁场所占比重增大；最后，在当前最优相对位姿处，检测阵列测量总磁场；从所述总磁场中去除最优相对位姿对应的外部磁体磁场以及地磁磁场，得到磁源磁场。使用本发明能够精确去除外部磁体的磁场信号，得到有效的磁源磁场信号，为磁源精准定位提供可靠数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109259716A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811027424.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内镜磁引导控制装置，可以精确控制外部磁体产生六自由度的运动，外部磁体与被检测者体内的胶囊内镜中的磁体产生磁交互，从而对胶囊内镜在复杂胃肠结构中进行驱动，提供更加精确的位置与运动控制。被检测者承载模块通过磁体引导部分支撑模块与外部磁体引导模块采用高精度连接；本装置适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查，检测效率高，并且在提高控制与定位精度的基础上，降低成本，方便搬运。
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公开(公告)号：CN108158549A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711270642.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外部磁铁驱动的小管径内窥镜，其特征在于，包括：胶囊型头部、通道密封管、连接体、线缆和工具通道管；所述胶囊型头部包括：头部密封管、头部壳体、环形磁铁及集成有光源的相机模块；环形磁铁同轴安装在头部壳体内，相机模块安装在头部壳体的通孔内，线缆的一端与相机模块连接，另一端穿过连接体的线缆接口后，与外部的电源控制装置连接；工具通道管的一端安装在头部壳体的通孔内，另一端与连接体的工具通道接口和吸引接口的共用通道连接；头部密封管包覆在头部壳体外部，通道密封管包覆在头部壳体和连接体之间的工具通道管及线缆的外部；该内窥镜通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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公开(公告)号：CN107638164A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710978897.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。
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公开(公告)号：CN103389738B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310254377.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN103112517B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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