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公开(公告)号：CN114996866B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210512362.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供一种水下固体火箭发动机喷管摆动高速射流流动数值计算方法，包括如下步骤：步骤一：建立数学模型，以RANS方程为控制方程，步骤二：对步骤一建立的数学模型及流体计算域进行网格划分，对步骤一中得到的水下固体火箭发动机喷管几何模型建立流体计算域；步骤三：控制方程的离散和求解；步骤四：基于步骤一至步骤三开展水下固体火箭发动机喷管摆动高速射流流动特性的数值计算分析，该设计解决了用单域网格生成方法无法解决或效果不佳的复杂构型的流场计算问题；分区网格生成以后，不同区域允许采用不同的网格系统或用不同的数值计算格式求解。
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公开(公告)号：CN118818973A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410776091.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , H04W12/00 , H04W12/122 , H04W4/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供一种欺骗攻击下集群无人系统的状态估计与安全免疫控制方法，分别为集群无人系统各跟随者构建用于跟踪z0(t)的观测器以及用于跟踪v0(t)的控制器，然后构建用于跟踪z0(t)和v0(t)的估计器系统，并根据各跟随者自身以及各跟随者之间的通信过程是否存在攻击来对估计器系统进行修正，最后根据修正后的估计器系统确定各跟随者为了实现对v0(t)的跟踪所需要的的控制信号#imgabs0#和为了实现对z0(t)的跟踪所需要的输出反馈控制信号ui(t)，从而实现各跟随者对领导者的z0(t)和v0(t)的跟踪；由此可见，本发明能够实现欺骗攻击下集群无人系统的安全跟踪控制，提高系统对欺骗攻击的安全性和抗毁性，还减少了系统之间的数据交互频率和抵抗欺骗攻击对系统状态的影响。
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公开(公告)号：CN118113063B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410235029.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种基于时变参数估计与裕度自配置的飞行器控制方法及设备，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：根据参数估计器实时估计飞行器的非线性角动量方程中未知参数；所述未知参数包括未知力矩和操纵面效率系数；采用具有相位裕度补偿的自适应控制律计算操纵面偏角；当所述未知参数的估计值满足期望估计精度时将所述未知参数的估计值应用到所述具有相位裕度补偿的自适应控制律中；根据所述操纵面偏角控制所述飞行器。本发明提高了飞行控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN118707844A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410551738.0
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种面向异构无人集群系统的事件触发最优协同控制方法，为每个跟随者无人系统设计分布式观测器，利用强化学习算法求解观测器的最优反馈增益，实现观测器对领导者状态的最优估计；综合考虑异构无人系统的瞬态性能和稳态性能，在不需要获取系统精确模型的情况下，采用数据驱动方法获得无人系统的最优反馈控制器，实现异构无人平台集群系统的最优协同跟踪控制；在自身能量和网络等有限资源消耗方面，基于节点的开环估计器设计了动态事件触发规则，只有在满足触发条件时才会对被控系统的数据进行一系列的采样和传输操作，在跟随者对领导者状态准确跟踪的前提下显著降低了网络信息流通量和控制器的更新频率，节约了有限的通信和计算资源。
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公开(公告)号：CN117950416A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410079148.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种高超声速飞行器自适应控制方法、系统、设备及介质，涉及飞行器控制技术领域，该方法包括：判断高超声速飞行器的预设飞行参数是否已知；若是，则基于预设飞行参数和高超声速飞行器的刚体动力学模型，确定状态反馈矩阵分解自适应控制律；若否，则采用高增益观测器对预设飞行参数进行估计，基于预设飞行参数的估计值和高超声速飞行器的刚体动力学模型，确定输出反馈矩阵分解自适应控制律；状态反馈矩阵分解自适应控制律和输出反馈矩阵分解自适应控制律的分母均为单位矩阵与参数矩阵之和，状态反馈矩阵分解自适应控制律和输出反馈矩阵分解自适应控制律均用于控制油门开度和升降舵偏。本发明提高了飞行控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117669271B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410131818.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了基于近端算子的多智能体系统非光滑优化方法及存储介质，涉及控制和信息技术领域。通过构建多智能体系统对应的连通图，根据连通图确定邻接矩阵；建立多智能体系统对应的最优化问题的描述模型，并根据最优化问题的描述模型确定最优解条件；根据最优化问题的描述模型和最优解条件建立分布式近端算法，使得每一智能体通过分布式近端算法和邻接矩阵迭代更新若干状态变量，以求解最优化问题。本发明针对不同最优化问题均采用统一的算法形式构建分布式近端算法，可以解决现有技术中由于不同的最优化问题的分布式算法缺乏统一的设计方法，因此难以分析各最优化问题之间的相关性的问题。
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公开(公告)号：CN117669271A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410131818.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了基于近端算子的多智能体系统非光滑优化方法及存储介质，涉及控制和信息技术领域。通过构建多智能体系统对应的连通图，根据连通图确定邻接矩阵；建立多智能体系统对应的最优化问题的描述模型，并根据最优化问题的描述模型确定最优解条件；根据最优化问题的描述模型和最优解条件建立分布式近端算法，使得每一智能体通过分布式近端算法和邻接矩阵迭代更新若干状态变量，以求解最优化问题。本发明针对不同最优化问题均采用统一的算法形式构建分布式近端算法，可以解决现有技术中由于不同的最优化问题的分布式算法缺乏统一的设计方法，因此难以分析各最优化问题之间的相关性的问题。
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公开(公告)号：CN117369526A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311440768.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于纳型无人机的视觉目标跟踪系统与方法，针对传统核相关滤波器跟踪算法无法适应目标大小变化的问题，引入尺度滤波器，使得跟踪算法能够根据目标尺度的变化来自适应地调整目标框的大小和位置；采用基于时间上下文信息的方法实现对模板的更新，使得跟踪模板具有时间相关性，更能准确反映目标在外观和运动状态上的变化；采用长短期跟踪的策略，将短期跟踪和长期跟踪的信息相结合，从而保证目标跟踪器在长时间的跟踪任务中仍然能够保持高的精度和鲁棒性，并且满足了实时性的要求；本发明在Crazyflie2.1纳型四旋翼平台进行实验，实现了在纳型四旋翼无人机上稳定的快速目标跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117319169A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311599125.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L41/042 , H04L41/0823 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了多智能体系统分布式优化方法、装置、终端及存储介质，涉及控制和信息技术领域。本发明通过智能体的状态信息判断当前时刻是否为事件触发时刻，只有在事件触发时刻才会使智能体与邻居智能体之间进行通信。通过事件触发机制可以有效地控制分布式优化过程中的通信成本。解决了现有技术中分布式优化算法采用周期性通信机制，智能体在每次迭代时均要与邻居智能体进行通信，导致通信成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN117234067A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311433877.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统及方法，属于无人机控制领域，基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统包括参考模型模块、被控对象和卡尔曼滤波模块。本发明方案实现的直接自适应控制器，不需要被控对象的状态信息，只需要被控对象的输出信号，总体的设计更加简洁有效。然后通过仿真可以得到，本发明方案设计的控制器在阶跃输入时，可以进行快速准确的响应，证明姿态控制有效，且三轴的姿态互不干扰，证明本发明方案实现了对涵道式旋翼无人机的姿态控制解耦。在外加白噪声干扰时，通过控制器改进前后的对比，证明了本发明方案有效的处理了控制噪声和传感器噪声问题。
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