公开(公告)号：CN119378903A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411503168.4

申请日：2024-10-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  蒯家诚 ,  孙健 ,  崔世晟 ,  曾宪琳

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式优化的多机器人任务分配方法，涉及控制和信息技术领域。本发明将鞍点动力学与乐观梯度上升下降算法或者超梯度算法相结合来建立多机器人系统的分布式任务分配算法，可以解决非凸任务分配问题，算法适用范围更广。并且本发明建立的分布式任务分配算法是一种完全分布式的算法，不涉及子优化问题的求解，只通过简单的代数操作来更新状态，计算复杂度较低，能够保证所有机器人的系统状态快速收敛到任务分配问题的最优整数解。

公开(公告)号：CN117669271B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410131818.0

申请日：2024-01-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  蒯家诚 ,  孙健 ,  崔世晟 ,  曾宪琳 ,  徐勇

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了基于近端算子的多智能体系统非光滑优化方法及存储介质，涉及控制和信息技术领域。通过构建多智能体系统对应的连通图，根据连通图确定邻接矩阵；建立多智能体系统对应的最优化问题的描述模型，并根据最优化问题的描述模型确定最优解条件；根据最优化问题的描述模型和最优解条件建立分布式近端算法，使得每一智能体通过分布式近端算法和邻接矩阵迭代更新若干状态变量，以求解最优化问题。本发明针对不同最优化问题均采用统一的算法形式构建分布式近端算法，可以解决现有技术中由于不同的最优化问题的分布式算法缺乏统一的设计方法，因此难以分析各最优化问题之间的相关性的问题。

公开(公告)号：CN117669271A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410131818.0

申请日：2024-01-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  蒯家诚 ,  孙健 ,  崔世晟 ,  曾宪琳 ,  徐勇

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了基于近端算子的多智能体系统非光滑优化方法及存储介质，涉及控制和信息技术领域。通过构建多智能体系统对应的连通图，根据连通图确定邻接矩阵；建立多智能体系统对应的最优化问题的描述模型，并根据最优化问题的描述模型确定最优解条件；根据最优化问题的描述模型和最优解条件建立分布式近端算法，使得每一智能体通过分布式近端算法和邻接矩阵迭代更新若干状态变量，以求解最优化问题。本发明针对不同最优化问题均采用统一的算法形式构建分布式近端算法，可以解决现有技术中由于不同的最优化问题的分布式算法缺乏统一的设计方法，因此难以分析各最优化问题之间的相关性的问题。