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公开(公告)号：CN118863099B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411340664.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本申请公开了基于梯度方差减小和数据重排的模型训练方法，涉及计算机技术领域，方法包括：获取待训练模型对应的初始的模型参数及样本序列；在迭代周期开始时，对样本序列进行重排；在当前迭代周期，确定样本序列中样本在当前迭代周期开始时的样本平均梯度；依次选取目标样本，确定目标样本在当前模型参数下的样本当前梯度，根据样本平均梯度调整样本当前梯度获得样本调整梯度，根据样本调整梯度更新模型参数；若样本遍历完毕，则进入下一个迭代周期并返回执行对样本序列进行重排的步骤，直至满足预设的训练终止条件并获得训练完成时的模型参数。如此，能提高模型训练的收敛速度、训练速率和训练效果。
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公开(公告)号：CN118113063A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410235029.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种基于时变参数估计与裕度自配置的飞行器控制方法及设备，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：根据参数估计器实时估计飞行器的非线性角动量方程中未知参数；所述未知参数包括未知力矩和操纵面效率系数；采用具有相位裕度补偿的自适应控制律计算操纵面偏角；当所述未知参数的估计值满足期望估计精度时将所述未知参数的估计值应用到所述具有相位裕度补偿的自适应控制律中；根据所述操纵面偏角控制所述飞行器。本发明提高了飞行控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN116774577B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310554594.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种具有稳定裕度自动配置功能的自适应PI控制方法及系统，涉及飞行控制领域。本发明首先针对参数和时延均未知的一阶滚转角速度控制系统建立一自由度滚转角速度模型及PI控制器，并构建系统稳定裕度与系统参数以及PI控制器参数的解析表达式，求解出PI控制器参数的解析表达式；然后利用近似非线性最小二乘算法估计系统未知参数与未知时延，得到系统参数估计值和时延估计值；最后将估计值代入PI控制器参数的解析表达式，计算并更新PI控制器参数，实现稳定裕度自动配置。本发明方法不仅能实现稳定的时变指令跟踪性能，还能够实现稳定裕度的自动配置，从而使得飞行控制系统维持一定的稳定裕度，有效提高控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117319169B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311599125.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L41/042 , H04L41/0823 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了多智能体系统分布式优化方法、装置、终端及存储介质，涉及控制和信息技术领域。本发明通过智能体的状态信息判断当前时刻是否为事件触发时刻，只有在事件触发时刻才会使智能体与邻居智能体之间进行通信。通过事件触发机制可以有效地控制分布式优化过程中的通信成本。解决了现有技术中分布式优化算法采用周期性通信机制，智能体在每次迭代时均要与邻居智能体进行通信，导致通信成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN117389274A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311433980.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D1/695 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种二阶多智能体系统预设性能编队控制方法、装置，所述方法通过根据多智能体系统中各智能体对应的位置和速度建立二阶运动学模型；基于二阶运动学模型对通信网络和期望队形进行建模；根据通信网络和期望队形，设置所述多智能体系统编队过程中的预定性能要求；根据预定性能要求，采用预定性能控制方法和控制障碍函数确定多智能体系统的控制输入；根据控制输入对多智能体系统中的各智能体进行控制。由于本发明通过设置预定性能要求，并结合控制障碍函数和预定性能控制方法求解控制输入，解决了现有技术中未对编队进行瞬态和稳态性能的约束，难以在保证连通性和规定性能的同时实现无碰撞编队运动的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116841319A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310898130.0
申请日：2023-07-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种分布式自适应无人机方位编队控制方法、系统及电子设备，涉及无人机飞行控制技术领域，方法包括根据任务场景，确定领航者无人机在无人机编队中的期望路径和期望飞行速度；在无人机编队的通信网络拓扑结构和每个无人机的动力学模型下，控制无人机编队中的领航者无人机按照设计好的期望路径和期望飞行速度飞行，并采用基于方位信息的自适应位置控制器和自适应姿态控制器驱动跟随者无人机完成期望队形的收敛。本发明能够放宽无人机编队中对无人机在感知及通信硬件上的要求并增强编队的机动能力以及提高无人机飞行中机体控制的鲁棒性和能量利用率。
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公开(公告)号：CN116300435A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310147193.2
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种燃气轮机智能容错控制方法及系统，涉及燃气轮机智能控制领域，方法包括：根据电液伺服阀由电信号到位移信号的传递函数g1、油动机的传递函数g2，构建伺服阀控油动机系统，通过对开环传递函数g进行校正，得到校正后的开环传递函数G(c)，根据环传递函数G(c)进行PID控制器设计，获得基准PID参数，进一步地根据基准PID参数进行模糊控制，得到PID参数，进而构建模糊PID控制器，通过模糊PID控制器向伺服阀控油动机系统发送控制信号，伺服阀控油动机系统根据所述控制信号产生相应的位移输出，进而实现伺服阀控油动机系统的容错控制，增强了燃气轮机液压系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN115008456B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210670506.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京理工大学 , 山东师范大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种柔性单链机械臂多智能体的跟踪控制方法和系统。本发明在确定柔性单链机械臂多智能体的动力学方程之后，对动力学方程进行变换，将动力学方程转换为五阶非严格反馈形式，接着，利用反步法和命令滤波技术，设计每一步的虚拟控制器后，引入相对阈值的事件触发策略设计自适应神经事件触发控制器，避免了数据冗余，大大地降低了网络带宽的压力，然后，基于自适应神经事件触发控制器对柔性单链机械臂多智能体进行控制，进而，能够避免无限快速的执行采样，降低通信信道的传输频率，节省系统的通信资源。
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公开(公告)号：CN118113063B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410235029.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种基于时变参数估计与裕度自配置的飞行器控制方法及设备，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：根据参数估计器实时估计飞行器的非线性角动量方程中未知参数；所述未知参数包括未知力矩和操纵面效率系数；采用具有相位裕度补偿的自适应控制律计算操纵面偏角；当所述未知参数的估计值满足期望估计精度时将所述未知参数的估计值应用到所述具有相位裕度补偿的自适应控制律中；根据所述操纵面偏角控制所述飞行器。本发明提高了飞行控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN117950416A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410079148.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 , 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种高超声速飞行器自适应控制方法、系统、设备及介质，涉及飞行器控制技术领域，该方法包括：判断高超声速飞行器的预设飞行参数是否已知；若是，则基于预设飞行参数和高超声速飞行器的刚体动力学模型，确定状态反馈矩阵分解自适应控制律；若否，则采用高增益观测器对预设飞行参数进行估计，基于预设飞行参数的估计值和高超声速飞行器的刚体动力学模型，确定输出反馈矩阵分解自适应控制律；状态反馈矩阵分解自适应控制律和输出反馈矩阵分解自适应控制律的分母均为单位矩阵与参数矩阵之和，状态反馈矩阵分解自适应控制律和输出反馈矩阵分解自适应控制律均用于控制油门开度和升降舵偏。本发明提高了飞行控制的稳定性。
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