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公开(公告)号：CN117369526A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311440768.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于纳型无人机的视觉目标跟踪系统与方法，针对传统核相关滤波器跟踪算法无法适应目标大小变化的问题，引入尺度滤波器，使得跟踪算法能够根据目标尺度的变化来自适应地调整目标框的大小和位置；采用基于时间上下文信息的方法实现对模板的更新，使得跟踪模板具有时间相关性，更能准确反映目标在外观和运动状态上的变化；采用长短期跟踪的策略，将短期跟踪和长期跟踪的信息相结合，从而保证目标跟踪器在长时间的跟踪任务中仍然能够保持高的精度和鲁棒性，并且满足了实时性的要求；本发明在Crazyflie2.1纳型四旋翼平台进行实验，实现了在纳型四旋翼无人机上稳定的快速目标跟踪控制。
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