公开(公告)号：CN104943865A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510406496.7

申请日：2015-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  王玮玮 ,  李娟 ,  张伟民 ,  黄强 ,  赵靖超 ,  刘轶 ,  石选阳

IPC: B64D17/38

Abstract: 本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、手柄、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。

公开(公告)号：CN104925255A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510406498.6

申请日：2015-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  李娟 ,  陈玉娟 ,  黄强 ,  张伟民 ,  赵靖超 ,  刘轶 ,  石选阳

IPC: B64D1/02

Abstract: 本发明公开了一种六轮式机器人抛投舱机构，该机构包括降舱门座、舱体、降落伞托、弹簧、顶盖、电机座、电机、凸轮槽、挂钩座、微动开关、挂钩、舱门、凸轮等。电机带动凸轮转动，挂钩在凸轮的带动下绕挂勾轴摆动，舱门和挂钩脱扣，舱门打开。在舱门打开的瞬间，弹簧释放能量，给予两轮式机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。

公开(公告)号：CN104842372A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510239586.1

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  黄强 ,  郭欣然 ,  刘华欣 ,  陈学超 ,  余张国 ,  李辉

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人关节过载保护装置，当机器人摔倒或与外物发生碰撞时，若产生的瞬时扭矩超过力矩限制器设定的力矩大小，力矩限制器就会与关节脱开，类似于“脱臼”的现象，保护机器人精密减速机构、伺服电机等部件不被损坏。而在正常力传递情况下，关节具有高刚度，保证动作的精确性。

公开(公告)号：CN104589348A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410820036.4

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: B25J9/18 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的应用场合以及环境适应能力。

公开(公告)号：CN104298243A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410409806.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  余张国 ,  张文 ,  黄强 ,  孟立波 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。

公开(公告)号：CN103824298A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410086367.X

申请日：2014-03-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  张伟民 ,  黄高 ,  张通通 ,  宋勇博

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供一种基于双摄像机的的智能体视觉三维定位方法及其装置，其方法包括：步骤1，在智能体上设置双摄像机，使第一摄像机的主轴与第二摄像机的主轴互相垂直；步骤2，两个摄像机对同一对象分别进行单目视觉的三维定位，分别获得第一定位结果、第二定位结果；步骤3，对所述第一定位结果、第二定位结果进行融合处理，获得最优三维定位结果，融合处理为：用第二摄像机的X分量代替第一摄像机的Z分量；用第一摄像机的X负分量代替第二摄像机的Z分量。本发明通过巧妙的融合两个摄像机的单目视觉定位数据，进而融合两者三维定位深度方向的误差，从与深度平方成正比例降低为与深度成正比例，保证了视觉系统的正常定位。

公开(公告)号：CN103707314A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201410018137.X

申请日：2014-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  黄高

IPC: B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种地面机器人的手爪力传感器设计方案。本发明将传统的直接测量钳爪与目标物体的接触力，通过钳爪、连杆转移到连杆处测量，直接避免了，直接测量时可能产生的传感器磨损。通过采用事先标定，我们可以简单方便的得到钳爪处接触力与本方案传感器的测量力之间的大小关系，直接表征所需测量力的大小。钳爪和连杆的存在，使得所需测量的力相当于经过了一个物理阻尼，有效抑制了测量力的跳变，对保护传感器起到了很好的作用。本发明地面机器人的手爪力传感器设计方案具有更高的可靠性，安全性及耐用性且实现方式简单，具备很好的工程化特点。

公开(公告)号：CN103364579A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310272639.0

申请日：2013-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  孟立波 ,  陈学超 ,  李敬 ,  马淦 ,  张伟民

IPC: G01P3/44

Abstract: 本发明是一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的预测方法，建立了乒乓球飞行轨迹的动力学模型，利用该模型分析由视觉捕捉系统得到的乒乓球飞行轨迹，并由此来计算乒乓球的自旋角速度，完善现有的乒乓球飞行轨迹的预测方法，使乒乓球机器人可以在进行乒乓球对打时提高成功率。

公开(公告)号：CN103019096A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210480571.0

申请日：2012-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  马淦 ,  陈学超 ,  李敬 ,  张思 ,  张伟民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤：根据仿人机器人的运动约束，得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系；根据外力的约束来计算上身加速度的范围；通过代价函数计算出最优的上身加速度，并计算出机器人所应受外力和关节力矩。该方法给定机器人脚部受力约束,通过优化机器人上身加速度,使机器人实际受到的外力满足该约束条件，避免机器人发生由外界干扰产生不可预测的运动，从而达到稳定控制仿人机器人的目的。

公开(公告)号：CN103009398A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210551850.1

申请日：2012-12-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  黄强 ,  陈晓鹏 ,  黄高

IPC: B25J15/10 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，该手有五个手指，大拇指由两个关节组成，其它手指均由三个关节组成。拇指之外的手指主要由冠状齿轮，圆柱齿轮，冠状齿轮连接轴及其相关部分组成，其各关节是紧密联系在一起的整体，通过一个电机即可实现每个手指的转动：首先由电机带动第一个圆柱齿轮，使与之相啮合的左右两个冠状齿轮向相反方向转动，实现指节转动的同时，带动与之啮合的另一圆柱齿轮转动，从而将传动传到下一指节；下两个关节的传动方式与之类似。本精巧传动机构的仿人手结构简单紧凑，传递精度高，安装方便，质量轻，体积小，所需电机少，适合作为仿人手或机械臂上使用。