公开(公告)号：CN103824298A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410086367.X

申请日：2014-03-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  张伟民 ,  黄高 ,  张通通 ,  宋勇博

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供一种基于双摄像机的的智能体视觉三维定位方法及其装置，其方法包括：步骤1，在智能体上设置双摄像机，使第一摄像机的主轴与第二摄像机的主轴互相垂直；步骤2，两个摄像机对同一对象分别进行单目视觉的三维定位，分别获得第一定位结果、第二定位结果；步骤3，对所述第一定位结果、第二定位结果进行融合处理，获得最优三维定位结果，融合处理为：用第二摄像机的X分量代替第一摄像机的Z分量；用第一摄像机的X负分量代替第二摄像机的Z分量。本发明通过巧妙的融合两个摄像机的单目视觉定位数据，进而融合两者三维定位深度方向的误差，从与深度平方成正比例降低为与深度成正比例，保证了视觉系统的正常定位。

公开(公告)号：CN103824298B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410086367.X

申请日：2014-03-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  张伟民 ,  黄高 ,  张通通 ,  宋勇博

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供一种基于双摄像机的智能体视觉三维定位方法及其装置，其方法包括：步骤1，在智能体上设置双摄像机，使第一摄像机的主轴与第二摄像机的主轴互相垂直；步骤2，两个摄像机对同一对象分别进行单目视觉的三维定位，分别获得第一定位结果、第二定位结果；步骤3，对所述第一定位结果、第二定位结果进行融合处理，获得最优三维定位结果，融合处理为：用第二摄像机的X分量代替第一摄像机的Z分量；用第一摄像机的X负分量代替第二摄像机的Z分量。本发明通过巧妙的融合两个摄像机的单目视觉定位数据，进而融合两者三维定位深度方向的误差，从与深度平方成正比例降低为与深度成正比例，保证了视觉系统的正常定位。