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公开(公告)号：CN111249654A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010033295.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种固定节点式机器人，包括：两个扣合连接且能够打开的壳体，两个壳体扣合连接时形成容纳腔体；在其中一个壳体上设置有摄像头组件，在两个壳体扣合时摄像头组件被抵压于容纳腔体内，在两个壳体打开时摄像头组件弹起至工作状态。本公开能够实现在火灾现场的快速便捷地布设。
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公开(公告)号：CN111240323A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033934.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
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公开(公告)号：CN111238298A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010034952.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 本发明涉及一种抛投器，其用于抛投物品，其包括：活塞套筒和同轴设置于活塞套筒前端的导向套筒，设置在活塞套筒内的活塞；和与活塞前端同轴固定连接，且设置于导向套筒内在活塞推动下沿导向套筒滑动的载置缸，活塞包括：设置于活塞尾端，接受驱动机构的驱动力而沿活塞套筒内壁滑动的活塞头；连接活塞头和载置缸，轴向延伸设置的活塞杆，在活塞套筒与活塞杆之间装入有弹簧。根据本发明的抛投器能稳定抛投物品，在紧急情况下将探测设备等抛投到指定位置，且安全稳定性好。
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公开(公告)号：CN111230893A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033970.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种摆臂式行走机器人，包括：车身、驱动系统、由驱动系统驱动的轮组、和摆臂；车身形成机器人的主体，包括上板、下板、前板和后板围成扁平状长方体形；驱动系统包括设置在车身内的电机和由电机驱动的设于车体两侧的轮组，轮组在高度方向上突出于车身的上板和下板；摆臂包括摆臂主体部和摆臂驱动部，摆臂主体部设置在形成于车身上贯穿上板和下板的摆臂槽内，基端部与摆臂驱动部连接固定，摆臂驱动部包括设置于车身内的舵机，和与舵机输出轴轴连接、用于与摆臂主体基端部连接固定的舵机盘，舵机盘的盘面与摆臂主体部摆动方向平行。本发明提供的摆臂式行走机器人，摆臂可根据行走机器人的行驶状态摆动至相应的位置，进行信息采集。
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公开(公告)号：CN116748182A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310880114.9
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种镜片清理刀具及其制备方法，涉及光学镜片加工制备与装配的微操作技术领域，包括刀杆和刀头，刀头为棱锥体，刀杆的一端与棱锥体的底面固定连接，且棱锥体的各侧面均开设有弧形槽，各弧形槽的一个侧边分别以一个棱锥体的侧棱为起始端，且各弧形槽的一个侧边分别与一个棱锥体的侧棱共同形成一个刀刃。通过设置的多个弧形槽与棱锥体的侧棱形成刀刃的结构，操作者在握持刀杆后，在显微镜的帮助下，通过刀头上的刀刃将镜片上的膜层或异物进行手动切削或刮掉，使镜片的清理更简单方便，且当某一个刀刃钝化无法刮取后，操作者可转至另一个刀刃继续进行刮取操作，使刮除清理效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111490711B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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公开(公告)号：CN111267995B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010033382.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。
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公开(公告)号：CN111654470B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN111490711A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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公开(公告)号：CN109950776B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910252488.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本申请公开了一种用于布线的控制方法及装置。该方法通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，包括开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。本申请解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。通过本申请实现了机械臂与切线剥皮机配合工作，完成机器人的自动布线功能。
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