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公开(公告)号：CN113460184A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110743533.9
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构，包括设置于大腿电机安装座外侧的电磁销，大腿电机安装座与车体固定连接，大腿电机安装座一侧安装有大腿电机，大腿电机与活动设置于大腿电机安装座内的大腿上端部传动连接，大腿上端部内设置有悬架机构，悬架机构一侧与主动带轮的减振机构连接，主动带轮与小腿电机传动连接；大腿电机安装座和大腿上端部上均开设有多个沿轴向设置的第一长圆孔，电磁销下部设置有伸缩部，伸缩部末端能够依次穿过大腿电机安装座和大腿上端部的第一长圆孔，并与悬架机构的扭簧支撑座抵接。本发明实现了轮腿式车辆悬架分离与结合的主动控制，从而达到轮式运动时悬架作用，实现减振；腿式运动时悬架不作用的目的。
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公开(公告)号：CN113022876A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110360478.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化机场行李运输车，包括运输车本体、升降输送组件、转运组件和传送组件；沿着运输车本体的一端到另一端的方向，升降输送组件、转运组件和传送组件依次设置在运输车本体上；升降输送组件能够升降到第一端与飞机行李舱对接的位置，能够接收或者输出物料；转运组件的第一端与升降输送组件的第二端对接，能够接收或者输出物料；转运组件的第二端与传送组件的第一端对接，能够接收或者输出物料。本发明通过转运组件转运行李，并通过传送组件及升降输送组件输送行李，方便快捷，提高了效率，避免了人工搬运行李，节省了人力，降低了工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118070430B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410464820.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种轮腿式车辆腿部结构参数优化方法、装置、介质及产品，涉及车辆结构优化技术领域，先建立轮腿式车辆的腿部结构参数优化模型，腿部结构参数优化模型的目标函数为最小化关节扭矩和能量消耗，约束条件包括动力学约束、轮端可行域约束、关节角度约束、关节角速度约束和关节扭矩约束。再对腿部结构参数优化模型进行优化求解，得到轮腿式车辆的腿部结构参数优化结果，腿部结构参数优化结果包括轮腿式车辆每一条轮腿的大腿长度、大腿质量、小腿长度和小腿质量。本发明利用轮腿式车辆的腿部结构参数优化模型对轮腿式车辆的腿部结构参数进行优化，能够降低关节扭矩和能量消耗，提升轮腿式车辆的运动性能。
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公开(公告)号：CN118070430A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410464820.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种轮腿式车辆腿部结构参数优化方法、装置、介质及产品，涉及车辆结构优化技术领域，先建立轮腿式车辆的腿部结构参数优化模型，腿部结构参数优化模型的目标函数为最小化关节扭矩和能量消耗，约束条件包括动力学约束、轮端可行域约束、关节角度约束、关节角速度约束和关节扭矩约束。再对腿部结构参数优化模型进行优化求解，得到轮腿式车辆的腿部结构参数优化结果，腿部结构参数优化结果包括轮腿式车辆每一条轮腿的大腿长度、大腿质量、小腿长度和小腿质量。本发明利用轮腿式车辆的腿部结构参数优化模型对轮腿式车辆的腿部结构参数进行优化，能够降低关节扭矩和能量消耗，提升轮腿式车辆的运动性能。
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公开(公告)号：CN113483035B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117622350A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311636627.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机构，涉及轮腿式车辆的技术领域，包括轮组机构、大腿组件、小腿组件、连杆传动组件和直线驱动机构，小腿组件的一端与轮组机构连接、另一端与大腿组件铰接，大腿组件和小腿组件分别通过连杆传动组件与直线驱动机构连接，直线驱动机构和连杆传动组件分别与车身连接。本发明的轮腿机构体积尺寸较小、结构紧凑，同时适合轮式和腿式两种运动模式的轮腿系统，能够实现小的末端惯量和大的活动范围，重量机构大部分布置于大腿上端和中间，结构简便，节省空间。
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公开(公告)号：CN113460184B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110743533.9
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构，包括设置于大腿电机安装座外侧的电磁销，大腿电机安装座与车体固定连接，大腿电机安装座一侧安装有大腿电机，大腿电机与活动设置于大腿电机安装座内的大腿上端部传动连接，大腿上端部内设置有悬架机构，悬架机构一侧与主动带轮的减振机构连接，主动带轮与小腿电机传动连接；大腿电机安装座和大腿上端部上均开设有多个沿轴向设置的第一长圆孔，电磁销下部设置有伸缩部，伸缩部末端能够依次穿过大腿电机安装座和大腿上端部的第一长圆孔，并与悬架机构的扭簧支撑座抵接。本发明实现了轮腿式车辆悬架分离与结合的主动控制，从而达到轮式运动时悬架作用，实现减振；腿式运动时悬架不作用的目的。
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公开(公告)号：CN113483035A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN113306649A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744561.2
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种悬架与驱动系统的集成布置结构，包括驱动系统和悬架，悬架包括第一减振部和第二减振部，第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，第二减振部一端与连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；驱动系统包括大腿电机和小腿电机，大腿电机固定设置于大腿电机安装座上，第一大腿臂和第二大腿臂上端设置于大腿电机安装座内，大腿电机与第一大腿臂上端传动连接，小腿电机固定设置于第二大腿臂上端外侧，且小腿电机与连接套端部传动连接。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN215043241U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120018073.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请为用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车的轮腿机构领域，大腿，大腿转动设置于所述车架；大腿驱动单元，大腿驱动单元与大腿传动连接，驱动大腿相对所述车架摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动单元，小腿驱动单元与小腿驱动连接，驱动小腿相对大腿摆动；车轮，车轮转动设置于小腿；弹性止动件，弹性止动件连接于车轮与小腿之间，弹性止动件用于提供车轮迫使小腿转动的力；通过上述方案能够实现在保证控制准确性的基础上同提高其减震效果。
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