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公开(公告)号：CN117806175A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410231612.5
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动车辆模型误差自学习轨迹跟踪控制方法及系统，涉及车辆控制领域，使用稀疏高斯过程回归建立车辆各轴横向力误差预测模型以提高可解释性，使用车辆的状态量作为横向力误差预测模型的学习特征从而不依赖高精度定位信息，将横向力误差预测模型嵌入模型预测控制所采用的控制模型与轮胎摩擦椭圆约束中动态调节优化问题，最终由模型预测控制算法求解得到当前时刻MPC控制量。本发明中，将稀疏高斯过程回归算法和模型预测控制算法相结合，提高了分布式驱动车辆轨迹跟踪控制的精准度以及轨迹跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN116767218B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311040876.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/04 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆换道决策模型；无人驾驶车辆换道决策模型包括状态空间以及动作空间，状态空间包括前车、无人驾驶车辆和后车的状态参数以及后车的让行概率，动作空间包括无人驾驶车辆的变道相关决策控制指令；对无人驾驶车辆换道决策模型进行求解，得到无人驾驶车辆的最优决策控制指令。本发明将后车让行概率加入到无人驾驶车辆换道决策预测模型中，考虑了社会车辆驾驶意图，得到的无人驾驶车辆换道决策指令的准确性更高。
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公开(公告)号：CN116803729A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202311074986.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多档位变速式轮毂驱动系统，涉及变速器技术领域，包括第一行星排、第二行星排、第三行星排、轮毂电机、离合器、第一制动器和第二制动器；轮毂电机的转子与第一行星排行星架传动连接，第一行星排太阳轮固定；第一行星排齿圈与第三行星排太阳轮传动连接；第二行星排齿圈与第三行星排行星架传动连接；第二行星排行星架与第三行星排齿圈传动连接；离合器能够控制第一行星排齿圈和第二行星排太阳轮的离合；第一制动器用于制动第二行星排太阳轮；第二制动器用于制动第三行星排齿圈。本发明将制动器与行星变速器一体化设计，可实现低速档、中速档和高速档，同时具备空挡和制动功能，结构集成度高、换挡平稳。
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公开(公告)号：CN102717797A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210199121.4
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/12
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆能量管理方法及能量管理系统，其包括服务器和混合动力车辆整车控制器，所述混合动力车辆整车控制器通过CAN总线采集所述车辆在目标线路上的实际控制参数，并通过GPRS模块将所采集的所述实际控制参数通过网络发送给所述服务器；所述服务器建立驾驶员需求功率转移概率矩阵；然后基于随机动态规划算法建立能量管理状态转移方程；所述服务器利完成所述混合动力车辆整车控制器的参数标定，所述混合动力车辆整车控制器根据车辆当前状态往总线上发送控制参数，即需求的电机转矩，电机控制器通过CAN总线接收该信息并输出该转矩，该转矩的值决定了混合动力车辆的工作模式和整车燃油经济性。
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公开(公告)号：CN119577969A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411653602.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本申请公开了一种协同最优设计与最优控制的铰接式车辆设计优化方法及装置，涉及车辆设计优化技术领域，该方法包括：首先基于拉格朗日动力学理论构建得到铰接式车辆的多自由度动力学模型，再据此确定残差约束，并依据行驶工况及铰接式车辆各子系统工作边界建立边界约束，随后将设计参数及控制参数同时作为优化变量，并构造多目标协同优化问题；最后将多目标协同优化问题转化为非线性最优化问题，并利用求解器进行问题求解，得到最优控制参数集和最优设计参数集，用于铰接式车辆的开发及其控制算法的开发。本申请构建了一个面向铰接式车辆的最优设计与最优控制协同问题，可实现基于铰接式车辆的多自由度动力学模型同时优化其设计参数与控制参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119514037A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411652411.9
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种履带车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置，涉及履带车辆设计开发技术领域，先建立履带车辆的动力学模型，再基于动力学模型建立履带车辆的协同优化模型，协同优化模型的优化变量包括状态参数、设计参数和控制参数，协同优化模型包括代价函数和约束条件，约束条件包括动力学约束、变量取值上下界约束、路径约束和边界约束，动力学约束是基于动力学模型建立的约束，最后对协同优化模型进行优化求解，得到履带车辆的最优设计参数和最优控制参数。本申请基于动力学模型对履带车辆的设计参数和控制参数进行协同优化，满足对于开发周期短、效率高、更新换代快、性能要求高的需求。
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公开(公告)号：CN118107601A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410055607.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/00 , G06F30/20 , B60W30/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开一种履带车辆操纵稳定性边界的求解方法及系统，涉及履带车辆操纵技术领域，该方法包括：获取履带车辆的运动学参数和行驶路面的附着系数。运动学参数包括车速、横摆角速度、质心侧偏角和履带转速；根据这些参数建立履带车辆的动力学模型；采用数值方法确定横摆角速度‑质心侧偏角相平面内的所有平衡点以及各平衡点的特征值。根据平衡点的特征值，确定稳定点和鞍点；最后，基于二分法搜索确定收敛到鞍点的流线，得到横摆角速度‑质心侧偏角相平面对应车速下的履带车辆的操纵稳定性边界。本发明提供的求解方法，考虑了运动学参数和附着系数的因素，基于数值方法和特征值分析，能够提供更高精度的操纵稳定性边界。
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公开(公告)号：CN117875069A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055605.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法及系统，涉及履带车辆操控技术领域，方法包括获取履带车辆的履带车辆动力学模型；基于履带车辆动力学模型，绘制履带车辆的车速‑横摆角速度‑质心侧偏角三维相图；对三维相图进行投影，确定履带车辆在三个方向上的二维相图；对于每一二维相图，根据履带车辆的二维相图中各运动状态量流线的投影，确定二维相图中所有的平衡点以及各平衡点的特征值，并确定根据特征值确定稳定节点和鞍点，基于各稳定节点，确定履带车辆的正常运动平衡状态集合；基于各鞍点，确定履带车辆的漂移运动平衡状态集合。基于本发明的求解方法，可以为履带车辆的运动规划和控制提供准确、可靠的依据。
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公开(公告)号：CN116882505A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311139549.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N7/01 , G06F18/214 , G06F17/18 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统，涉及车速预测技术领域，包括：基于高速公路场景下的动态环境模型，获取历史时段内自我车辆对应的环境数据集合；采用自适应窗口搜索算法，根据预设预测时域及所述环境数据集合，计算待预测车辆速度限值；基于期望最大化算法，根据训练样本集对预设贝叶斯网络进行训练，以得到训练好的贝叶斯网络；基于环境数据集合，采用联合树算法，根据训练好的贝叶斯网络及待预测车辆速度限值，确定车辆速度预测输出；采用自适应权重算法，根据多个预设预测时域对应的车辆速度预测输出，确定所述自我车辆的最终预测速度。本发明提高了车速预测的实时性和准确性。
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