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公开(公告)号：CN104354768A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410497188.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种铰接连接装置，用于连接林用底盘的前车架与后车架，包括圆柱销、连接架、限位件、铰接座及两个转向液压缸。当出现单侧障碍时，前车架整体可相对于连接架绕圆柱销做轴向转动，保证林用底盘在遇到单侧障碍时前后车架可以相对独立侧向偏转，有助于稳定底盘重心，增强了林用底盘在不平整路面的通过性。当遇到高低起伏的路面时，铰接连接装置与后车架通过铰链连接方式，前后车架可以相对小范围旋转，有助于前后车架的灵活性，增强了林用底盘的越障性。当需要转向时，在双侧转向液压缸的作用下，前后车架发生相对偏转，从而实现车辆的转向。实现前后车架多方向、多角度实时自动调节的目的。同时提供一种应用该铰接连接装置的林用底盘。
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公开(公告)号：CN104309476A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410608588.9
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60K17/28
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆变幅驱动机构，包括联轮摇杆、主调连杆、主变幅油缸、主调摇杆、副变幅油缸、多个随动连杆；联轮摇杆与车轮铰接，副变幅油缸和主调摇杆与车体铰接；主变幅油缸和副变幅油缸分别与主调摇杆铰接，主调摇杆与主调连杆铰接；主调摇杆和主调连杆通过多个随动连杆与联轮摇杆铰接，构成二自由度变幅驱动机构，通过变幅驱动机构的运动控制使车轮重心实现复杂的机构轨迹，使得车辆对地形的适应性增强，同时由于该机构对地面高度的实时响应，还起到减震、提高舒适性的目的。
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公开(公告)号：CN112262732B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202011078980.9
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/091 , A01G23/099
Abstract: 本发明主要应用于农林机械领域，尤其涉及一种沙生灌木丛的聚拢仿形切割收获装置。本发明目的在于提供一种拨禾聚拢仿形切割装置，旨在解决目前对灌木丛平茬作业的仿形切割能力较差的问题。切割灌木丛时，先利用悬挂支撑部件和提升机构调整夹取机构完成对灌木丛的聚拢，后通过动力伸缩装置驱动切割装置完成切割仿形动作。整个切割仿形动作分两步：1.先通过平面切割刀具对灌木的根部平茬切割；2.后通过三维立体仿形切割刀具对其根部仿形修剪。能够对灌木丛根部因砂石、风沙堆积形成的沙包进行良好的切割仿形，从而保证平茬高度一致性。
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公开(公告)号：CN117422827A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311366085.0
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06F16/532 , G06F16/587 , H04L9/40 , H04N1/44
Abstract: 本专利提出了一个可扩展的三维重建协作框架，该框架基于区块链环境中的众包图像采集。使用公开可用的足迹来重建单个块，而不是一次重建整个场景，这使本专利的框架能够轻松扩展到大型场景。本专利采用代理重加密方法实现多用户使用。本方案不采用半信任的第三方作为代理，而是由图像所有者和用户自己作为代理进行密文转换，并在区块链上记录交易进行密钥交换。本专利设计了一个基于可扩展布隆滤波器(SBF)和局部敏感哈希(LSH)的三层结构。在第一层，更新或查询数据将与SBF进行比较，对存在性快速判断。在第二层，通过与、或、前缀构造的索引表过滤掉不相似的图像，缩小搜索范围。在第三层，对图像的加密特征线性比较，得到精细化的搜索结果。
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公开(公告)号：CN112990063B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110343522.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/56 , G06V10/50 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T17/00 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法，针对目前香蕉成熟度检测技术中利用硬度传感器、气味传感器、光谱技术等检测方法都无法在香蕉采摘现场进行应用，缺少对果园采摘现场的香蕉成熟度智能化、自动化检测的问题本发明提出了一种基于形状与颜色信息的香蕉成熟度分级方法。本发明利用双目立体视觉系统对香蕉进行三维重建，根据果农采摘香蕉时观测香蕉果实饱满度和颜色的方法，提取香蕉图片中的颜色信息，对重建出的香蕉三维模型提取其棱角处的点云法向量夹角和点云曲率信息，最后根据重建模型的形状信息和香蕉颜色信息利用BP神经网络算法构建出香蕉成熟度分级模型，为香蕉采摘机器人研究奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115690776A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211344118.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级卷积神经网络识别香蕉果轴及香蕉串的方法，包括：构建包含香蕉果轴及香蕉串的香蕉样本图像数据集，进行数据增强；将MaskRCNN网络模型的主干网络ResNet替换为Mobile‑Net轻量级卷积神经网络，并进行图像特征提取FPN、掩膜预测分支、空洞卷积三方面的改进增强，得到Mask‑Mobile模型；通过迁移学习方法将Mask‑Mobile模型在COCO数据集的学习成果迁移到香蕉样本图像数据集，经过再次训练之后，得到Mask‑Mobile模型生成的权重文件；将Mask‑Mobile模型及权重文件部署到用于识别香蕉果轴及香蕉串的移动终端。本发明通过对MaskRCNN网络同时进行三种改进增强得到改进的识别模型，适合采摘机器人在香蕉采摘现场准确快速识别香蕉果轴及香蕉串。
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公开(公告)号：CN112262732A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011078980.9
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/091 , A01G23/099
Abstract: 本发明主要应用于农林机械领域，尤其涉及一种沙生灌木丛的聚拢仿形切割收获装置。本发明目的在于提供一种拨禾聚拢仿形切割装置，旨在解决目前对灌木丛平茬作业的仿形切割能力较差的问题。切割灌木丛时，先利用悬挂支撑部件和提升机构调整夹取机构完成对灌木丛的聚拢，后通过动力伸缩装置驱动切割装置完成切割仿形动作。整个切割仿形动作分两步：1.先通过平面切割刀具对灌木的根部平茬切割；2.后通过三维立体仿形切割刀具对其根部仿形修剪。能够对灌木丛根部因砂石、风沙堆积形成的沙包进行良好的切割仿形，从而保证平茬高度一致性。
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公开(公告)号：CN112262731A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011078172.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/091 , A01G23/099
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及对复杂地面的灌木丛进行仿形切割的装置。本发明的目的在于提供一种多功能三维立体聚拢仿形割台，旨在解决现有技术中对灌木切割仿形能力较差的问题。控制操纵台使聚拢切割部件切割动作完成后，通过工位转换机构实现聚拢切割部件与三维立体切割部件的切割工位的转换。三维立体切割部件的仿形切割刀具的切割幅度的调整通过平行四杆机构的往复摆动实现，为复杂地面的灌木提供良好的切割条件，从而提高灌木的切割质量。
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公开(公告)号：CN104898497B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510170382.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种消防车远程控制终端，包括指令获取模块获取操作指令，操作指令包括车辆驾驶控制指令、喷水灭火操作指令和/或消防车环境检测指令；中央控制器将指令获取模块获取的操作指令发送给数据收发模块，由数据收发模块发送给消防车远程遥控车载控制系统，数据收发模块接收消防车远程遥控车载控制系统返回的信息；视频接收模块，接收消防车远程遥控车载控制系统发送的视频信息；电源模块向中央控制器，指令获取模块、数据收发模块以及视频接收模块供电。接收远程遥控车载控制系统回传的消防车状态信息和火场信息，感知消防员在控制面板上对消防车和消防车作业指令并发给远程遥控车载控制系统，实现遥控消防车作业。
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公开(公告)号：CN104354768B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410497188.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B62D12/00
Abstract: 一种铰接连接装置，用于连接林用底盘的前车架与后车架，包括圆柱销、连接架、限位件、铰接座及两个转向液压缸。当出现单侧障碍时，前车架整体可相对于连接架绕圆柱销做轴向转动，保证林用底盘在遇到单侧障碍时前后车架可以相对独立侧向偏转，有助于稳定底盘重心，增强了林用底盘在不平整路面的通过性。当遇到高低起伏的路面时，铰接连接装置与后车架通过铰链连接方式，前后车架可以相对小范围旋转，有助于前后车架的灵活性，增强了林用底盘的越障性。当需要转向时，在双侧转向液压缸的作用下，前后车架发生相对偏转，从而实现车辆的转向。实现前后车架多方向、多角度实时自动调节的目的。同时提供一种应用该铰接连接装置的林用底盘。
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