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公开(公告)号：CN103218250A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310108537.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种处理器模拟方法，首先建立体系结构模拟层、指令集模拟层、和处理器模拟层；所述体系结构模拟层由处理器配置文件模块实现，所述指令集模拟层由处理器指令译码模块和处理器指令执行模块组成，所述处理器模拟层由处理器存储模块和处理器片内设备模块组成。本发明仅通过三个层次的模拟接口实现，便快速完成处理器的模拟，缩短了处理器模拟研发时间和周期，提升处理器模拟器研发效率，同时建立了处理器模拟平台统一性，可以使多个航天中常用的不同种类处理器模拟集成于相同模拟平台上，便于处理器模拟的集成、扩展及应用。
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公开(公告)号：CN102426026B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110256960.0
申请日：2011-09-01
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种星模拟器及星敏感器地面标定设备，该星模拟器包括照明系统和光学系统。照明系统包括控制模块、模拟开关模块、发光模块、星图靶标入射板和靶标。控制模块产生控制信号和星等模拟信号，并输出。模拟开关模块根据接收到的控制信号选择一个模拟通路，并将接收到的星等模拟信号通过选择的模拟通路输出。发光模块包括多个放大及电流驱动电路，和多个LED。光学系统包括第一负透镜、第一正透镜、第二正透镜和第二负透镜，第一负透镜、第一正透镜、第二正透镜和第二负透镜依次设置在同一水平光路的光轴上。本发明提供的星模拟器及星敏感器地面标定设备，提高了星图模拟的分辨率和对比度，提高了星图模拟的精度。
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公开(公告)号：CN113511503B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110674015.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种自主智能的地外探测不确定物体采集与归集装箱方法，包括以下步骤：(1)利用深度相机获取包含待采集物体的RGB‑D图像，生成最佳抓取位姿，控制机械臂实施抓取操作；(2)判断是否抓取成功；(3)获取对机械手爪和被抓取物体的三维点云；(4)剔除三维点云中的机械手爪，对被抓取物体使用长方体进行拟合；(5)利用RGB图像信息检测归集箱内物体摆放状态；(6)根据当前箱内状态和待归置物体拟合结果进行摆放优化，将物体放置于箱内的最优放置位置；(7)利用RGB‑D图像信息，对箱内物体进行拨推操作，实现物体归置。
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公开(公告)号：CN108462620B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810139172.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种吉比特级SpaceWire总线系统，所述系统包括：数据收发模块、数据缓冲模块、SpaceWire协议处理模块、数据处理模块。数据收发模块用于将光收发器的16B/20B编码与并行数据进行格式转换；数据缓冲模块用于异步时钟域的同步和数据缓存；SpaceWire协议处理模块用于总线数据的收发、识别控制代码和数据字符、更新协议状态、发送上行数据和地址、接收下行数据和地址；数据处理模块用于为SpaceWire协议处理模块、外部CPU、外部存储器、外部寄存器提供总线接口，并提供AXI和APB片上总线协议的转换。本发明减少了访存次数和时间，提高总线利用率，满足航天器高速数据传输的要求。
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公开(公告)号：CN106708730B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201611046321.0
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种针对嵌入式实时操作系统形式化验证方法，采用分阶段的思路对嵌入式实时操作系统进行形式化验证，首先按照需求、设计、实现三个阶段进行形式化建模和验证，用具有严格数学定义的语法、语义的语言来描述操作系统，然后建立操作系统的形式化模型，提取待验证的性质，通过数学方法分析及验证形式化模型是否满足期望的性质，通过反复迭代，最终得到满足期望性质的形式化模型。本发明方法与现有技术相比，解决了传统测试方法对无法保证操作系统需求的正确性以及代码和需求一致性的问题，具有较好的使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107463442A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710566062.2
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明提出了一种星载多核SoC任务级负载均衡并行调度方法，步骤如下：将多核任务控制块TCB作为节点构建全局任务调度队列；调度器模块初始化时创建4个优先级最低的空闲任务，并加入全局任务调度队列OSTaskRdyList；多核SoC系统的多个处理器核并行运行调度器模块；调度器模块采用自旋锁访问全局任务调度队列OSTaskRdyList，从全局任务调度队列OSTaskRdyList中取得当前优先级最高的任务T1；调度器模块查找空闲的处理器核或者运行最低优先级任务的处理器核，把优先级最高的任务调度到该处理器核上。本发明解决了多任务在多核SoC上均衡分配和并行运行的问题，大幅度提高了多核SoC的计算和处理效率。
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公开(公告)号：CN104613962A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410838150.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 一种星敏感器同步曝光方法，首先在星敏感器内部设计同步开关寄存器，判断是否开启同步功能，并检测同步脉冲信号质量；然后在星敏感器当前帧同步下降沿处增加曝光时间间隔；后续帧保持原曝光时间，对当前帧以后的曝光帧数进行计数，当曝光帧数满足预先设定的条件时，完成一个同步脉冲信号周期曝光时间调整；本发明可以给出星敏感器当前图像曝光时间相对于同步脉冲信号的时间偏差，可以自适应调整星敏感器曝光时间，使得星敏感器曝光时刻与同步信号下降沿具有精确的相位关系。且可以在同步状态下动态调整曝光周期，在不同数据更新率下均可以响应外部同步信号，可普遍用于各类航天成像敏感器或工业级成像敏感器。
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公开(公告)号：CN104599246A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410838145.9
申请日：2014-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星敏感器行像元噪声自适应滤除方法，首先确定初始滤波背景估值修改量并写入星敏感器中；在星敏感器FPGA内部设计乒乓SRAM用于缓存图像行；然后星敏感器对获得的在轨图像进行自适应滤波处理；并根据内部图像存储SRAM统计占用率，自适应设置下限寄存器Ndown和上限寄存器Nup的值；最后利用内存回退技术进行噪声像元自适应滤波；直至所有图像均处理完毕。本发明具有快速自适应滤除多种类型噪声的特点，可以滤除空间粒子、图像传感器性能衰退或高温工况出现的热噪声和空间杂散光等噪声。便于星敏感器整机轻小化和星图快速识别的实现，而且该算法实现成本低、简单易行、移植性强，可普遍用于各类成像式敏感器的噪声滤除功能模块。
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公开(公告)号：CN103744813A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310751624.2
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种保障1553B总线通信时序正确性的时序确定方法，根据1553B总线各个子地址通讯方式和特点，确定了通讯的时序要求，保障了总线通讯时序正确性。本发明解决了传统分析中时间要求不全面的问题。本发明识别出各个通讯功能的通讯时间和通讯间时间间隔要求，为分析提供了更为系统全面的因素。本发明不仅分析不同通讯功能之间有先后顺序和时间要求，还给出了多个通讯共同完成同一系统功能时，需要考虑的时序问题。这样减少了软件系统行为的不确定性。
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公开(公告)号：CN103714035A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310751618.7
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F13/40
Abstract: 一种用于集成环境的多层软件总线结构，所述结构包括多层总线和插件；多层总线由若干处于不同层次的总线组成，这些总线按照树的拓扑结构组织在一起：最底层有且只有一条总线，称为全局总线，其他各层次的总线都称为局部总线，以全局总线为树根，形成多层的树状结构；插件是集成环境中被集成的软件的封装，以服务的形式将被集成软件的功能加入集成环境中。本发明所提出的多层总线结构实现了总线协议的可扩展性，能够通过增加新的局部总线，对总线协议进行扩展，以针对新类型工具进行更加高效、紧密的集成。
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