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公开(公告)号：CN108007292B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201711182430.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种可二维运动和变换构型的几何标定装置，涉及成像敏感器几何标定技术领域；包括主背景板、副背景板、支撑架、调整锁紧机构、基准尺安装接口和配重块；主背景板竖直放置，且主背景板的中心设置有方形槽；副背景板固定安装在主背景板的方槽内，且副背景板的上表面与主背景板的上表面平齐；支撑架竖直放置；支撑架的顶端设置有调整锁紧机构；主背景板的顶部和底部均设置有基准尺安装接口；主背景板通过基准尺安装接口与调整锁紧机构固定连接；支撑架顶部设置有配重块。本发明装置灵活稳定，通用化程度高，解决了现有几何标定装置构型固定、姿态固定、稳定性差、设备利用率低的问题，可用于不同瞬时视场成像敏感器的几何标定。
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公开(公告)号：CN104135624B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201410354411.0
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 一种基于光束函数和图像特征的相机积分时间调整方法，结合目标图像在不同测量距离之间的物理特征差异和弥散圆变化，构造对应的相机积分时间调整函数，通过相机积分时间动态调整将目标图像灰度水平稳定在相机测量系统能够稳定工作的范围之内，有效地解决了目标图像能量随测量距离变化而影响光学成像敏感器正常测量的问题，增强了月球轨道交会对接光学成像敏感器在大范围复杂环境下的工作能力。
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公开(公告)号：CN105157680B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510543837.5
申请日：2015-08-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。
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公开(公告)号：CN106767843A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611154308.7
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球轨道交会对接超近距离测量用合作目标标志器。提出了一种基于均匀后向反射标志的合作目标设计，其包括6个反光标志，它们按照设计好的空间几何拓扑构型安装在一个圆盘型支架上；每个反光标志包括玻璃微珠面板、窄带滤光片、抗辐射玻璃、壳体。这种合作目标标志器具有反射效率高、反光均匀性好、光能量稳定性高、抗杂光干扰能力强、体积小、重量轻的优点，它解决了常规的合作目标在超近距离时反射效率低、反光均匀性下降造成系统测量精度下降、测量可靠性降低的不足，适合用在交会对接超近距离高精度测量场合。
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公开(公告)号：CN104463778A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410645293.9
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T3/00
CPC classification number: G06T3/0062 , G06T3/0068 , G06T3/4038
Abstract: 一种全景图生成方法，步骤为：(1)针对同一区域，获得基准图像和待配准图像；(2)对于两幅图像分别形成像素特征值序列；(3)分别选取两个序列中的前M个像素点作为特征点；(4)针对两组特征点进行特征匹配，得到匹配点对序列；(5)利用匹配点对序列，构建仿射映射关系，得到变换后待配准图像；(6)对两幅图像的共有区域进行融合，得到针对同一区域的球面全景图；(7)将球面全景图从球面坐标系变换到展开后的平面坐标系，生成全景图。本发明方法整体流程简单、速度快，在镜头俯仰角度未知、旋转角度未知的情况下可完成高精度、畸变小的全景图生成，并可将全景图从球面转换到平面，方便用户观看。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104135624A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354411.0
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 一种基于光束函数和图像特征的相机积分时间调整方法，结合目标图像在不同测量距离之间的物理特征差异和弥散圆变化，构造对应的相机积分时间调整函数，通过相机积分时间动态调整将目标图像灰度水平稳定在相机测量系统能够稳定工作的范围之内，有效地解决了目标图像能量随测量距离变化而影响光学成像敏感器正常测量的问题，增强了月球轨道交会对接光学成像敏感器在大范围复杂环境下的工作能力。
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公开(公告)号：CN104134212A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354415.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种不规则光点的质心定位方法，交会测量相机对安装在目标飞行器上的合作目标标志器进行成像，在不同距离下目标成像会出现光点融合、光点部分融合、光点分离等不同的成像特点。本发明在合作目标几何特征匹配的基础上，利用大光标定位出小光标模板，并用模板匹配、多次阈值分割的方法对未融合的小光标的质心进行定位。有效地解决了不同的测量距离下目标图像特征变化情况下的目标识别问题，增加了敏感器的工作范围和适应性。
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公开(公告)号：CN102073996A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010623834.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 基于图像相关性评估的图像分割阈值确定方法，以成像理论及信号处理等的传统理论为基础，通过考虑图像有效光点和背景光及杂散光之间的相关性，即分析有效光点部分图像和背景杂光图像之间的协方差大小(类间方差)，协方差系数最大表示有效光点部分图像和背景杂光图像之间的相关性最小，即说明此状态下的阈值分割最好，从而将背景光、杂散光及有效光源图像区分开。本发明方法可以有效抑制杂散光对有效光点的干扰，准确的对光点进行提取。
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公开(公告)号：CN111913190B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010725490.7
申请日：2020-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于彩色红外光谱共孔径成像的临近空间暗弱目标定向装置，包括彩色红外共孔径成像敏感器、二维伺服指向机构、综合控制单元、二次电源等。本发明采用基于彩色红外共孔径光学系统的多光谱探测方案，集成了可见光探测和红外探测两种探测方案的优点，采用了图像压缩空域滤波与高速信号处理技术，基于单帧多光谱图像数据融合处理算法、多帧序列动目标滤波匹配算法，实现了临近空间暗弱目标的全天时跟踪。
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公开(公告)号：CN113920202A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111092934.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目/多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目/多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。
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