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公开(公告)号：CN110688731B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910791692.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种并联式指向平台的扰动建模与抑制方法，涉及星载运动附件扰动建模与抑制技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立下平台坐标系OBXBYBZB；建立上平台坐标系OPXPYPZP；步骤二、建立下平台各铰点Bi的下平台铰链点坐标系BiXBiYBiZBi；建立下平台各铰点Bi的下平台铰链点坐标系PiXPiYPiZPi；步骤三、计算上平台运动引起的总角动量步骤四、根据步骤三得到的上平台运动引起的总角动量计算卫星的控制系统对指向运动的补偿力矩对天线产生的扰动进行补偿；本发明有效抑制了平台指向运动的不利影响，保证卫星姿态具有高稳定度水平。
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公开(公告)号：CN108846504B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810514486.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种超敏捷卫星区域多点目标任务优化方法及系统，本发明能够保证对目标点的快速高效筛选，形成优化的区域内多点目标任务集合。在确定的任务执行区间内，采用综合最佳分辨率、最大能源获取能力等因素的加权平均方法确定最佳成像时间点，保证成像任务的最佳质量。为了保证任务冲突问题的高效解决，引入性价比判断原则，进行优先级序，保证高优先级任务的有效执行。在区域内重叠任务的解决，采用了兼顾了两个目标点之间姿态机动角度最小和先可见的任务优先观测的迭代排序方法，有效地保证任务的高效执行。本发明特别适用于面向超敏捷卫星的区域内多点目标成像任务的星上规划，能有高效完成任务筛选，冲突解决等关键问题。
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公开(公告)号：CN110466806A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910673592.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明涉及一种使用CMG控制卫星姿态的方法，该方法通过设计CMG的操纵律获得卫星姿态控制力矩，从而对卫星的姿态进行控制，属于卫星姿态控制技术领域，CMG为控制力矩陀螺。本发明通过将导致CMG三轴合成零动量的可用角动量包络严重畸形的多余角动量设置为三轴合成的偏置动量，使得CMG组合的可用角动量包络除偏置角动量方向外其余都分布比较平均，保证CMG控制的姿态机动在更多方向上都能正常完成。
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公开(公告)号：CN119512702A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411486084.4
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于邻域搜索的序列成像时间优化方法，解决敏捷成像卫星的任务规划问题。该方法根据任务序列的长度确定邻域规模个数，按照任务最优时间差确定邻域基准任务被选中的概率，再通过自适应调整搜索步长，确定基准任务的时间调整量，实现对成像时刻的优化调整。再以基准任务为起点，分别向前、向后验证调整后的序列可执行性。通过选择优化效果最优邻域子集作为最新状态，继续进行后续优化，直至优化结束。本发明方法基于敏捷卫星的快速机动能力，实现成像任务在可见时间窗口内的成像时刻调整，实现成像任务序列，特别是局部区域多任务序列的综合成像时刻最优，实现高分辨率成像，提升卫星运行效能。
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公开(公告)号：CN113063444B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110362719.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种亚角秒精度星敏感器光轴测量基准偏差标定方法，利用导星仪和星敏感器的光轴测量输出，实现对星敏感器光轴基准偏差的亚角秒精度标定，为实现极高精度姿态确定的必要步骤。由于星敏感器和导星仪的横轴测量输出相比光轴差一个量级以上，与传统利用星敏感器输出四元数对星敏感器矩阵进行标定的方法相比，本发明方法避免了在标定过程中引入星敏感器和导星仪等的横轴测量输出，因此采用本发明方法对星敏感器光轴的标定精度更高，可满足航天器应用对姿态确定所提出的极高精度需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190028B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110350448.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种敏捷卫星指向控制方法，包括：根据扫描目标的方位，设计从一个扫描目标到另一个扫描目标的指向目标转换路径，在此规划下始末角位移非零，而始末端角速度为零；针对不同扫描条带的扫描速度，通过多项式曲线，设计从一个扫描状态到另一个扫描状态的转换轨迹，始末端角速度非零，始末角位移为零；将目标机动和扫描状态规划进行叠加，获得既能够完成目标转换又能够实现扫描速度转换的合成指向机动路径，满足目标角位移与扫描角速度的转换约束，始末角速度、始末端角位移均为非零；根据合成的机动路径，计算姿态机动时的前馈补偿力矩。本发明确保卫星指向能够不作任何停留地灵活改变移动方向，使载荷视线能够快速、敏捷地完成目标快速扫描和凝视。
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公开(公告)号：CN115097858A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211015700.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本说明书实施例涉及航天器姿态轨迹规划技术领域，特别涉及一种遥感卫星区域多目标聚合的姿态轨迹优化方法和装置。其中，该姿态轨迹优化方法首先通过对接收的各点目标进行可见性计算，然后基于K‑means算法对可见点目标进行聚类，并采用最小二乘算法解决聚类中心的线性回归问题，最后通过对得到的目标聚类结果进行聚类收益，来得到能够提升成像收益的匀速推扫成像任务，如此可以通过一次推扫成像覆盖多个点目标，大幅减少区域密集点目标任务数量，从而既能够避免卫星在机动和稳定两种状态间频繁切换，又能够提升卫星效能。
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公开(公告)号：CN115079228A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210495299.7
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种卫星自主任务规划复杂指令时序验证方法，属于卫星姿态轨道控制技术领域；针对规划结果中的任务时序、任务衔接性、指令动作的正确性等功能进行时序验证和自动判读，通过建立时序模型验证规划结果的时序和冲突检测；通过建立数传模型模拟数传的开关机、图像文件的记录、回放和擦除等时序功能；通过建立规则库为测试结果提供自动化判读支持；本发明能够解决任务规划结果最主要的指令时序和指令完整性验证等一系列问题，通过多个时序模型解决了指令时序难以验证的问题，为任务规划软件和系统测试提供了一种更加高效可靠的方法。
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公开(公告)号：CN111912429B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010700656.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于航天器控制系统稳定运行技术领域，针对航天器控制系统自主数据异常诊断与故障定位问题，提出了一种航天器姿态控制系统不同类部件异常检测方法。针对多种敏感器和执行机构的输出，结合航天器姿态动力学、运动学和几何关系，将不同类部件的输出进行等效转换，并通过设计不同类部件间基于异常判断阈值的检验方法获得部件间的异常比对结果，并依据参与异常检测的部件可信度信息，实现对不同类部件间的输出异常自主检测与定位。
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公开(公告)号：CN110162073B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910461598.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种适应边界约束的分段正弦姿态机动轨迹规划方法，其中卫星轨迹规划中姿态可由任意姿态角、角速度和角加速度起始，规划至指定的姿态角、角速度和角加速度并且姿态参数全程受控。本发明方法是一种适应边界约束的分段正弦姿态机动轨迹规划方法既保证了卫星姿态的高效机动又保证了规划轨迹的光滑性，优化了稳定时间。本发明通过在实时控制阶段对轨迹进行实时计算保证了机动阶段对角速度与角加速度的全程受控，从而有效提高控制的精确度和可靠性。本发明特别适用于卫星任务规划和实时姿态控制的机动轨迹规划全过程。
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