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公开(公告)号：CN109190452A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810776433.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00791
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，所述作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；获取作物行透视图中预定区域的垂直投影图像的作物行边缘点，并获取作物行鸟瞰图的所有作物行的骨架线交点集；根据作物行边缘点的坐标对所有作物行的骨架线交点集进行划分，得到对应的每个作物行的骨架线交点集；分别对对应的每个作物行的骨架线交点集进行直线拟合，得到对应的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像的几何失真，引入了田间作物行的结构性约束，解决了透视图像中带来的误差，提高了方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109121623A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810842116.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
CPC classification number: A01C21/005 , A01G13/00 , A01G25/00
Abstract: 本发明提供了一种小麦玉米两茬轮作播种施肥喷药一体化方法，包括：在保持小麦原来播种行距的基础上，调整玉米播种行距，以使调整后的玉米播种行距能够避开小麦麦茬的正中心，且能够为淋灌机轮胎行走预留出位置；按照调整后的玉米播种行距利用施肥机进行对行施肥；按照调整后的玉米播种行距利用淋灌机进行对行喷药和灌水。本发明通过调整玉米播种行距，使得调整后的玉米播种行距能够避开小麦麦茬的正中心，且能够为淋灌机轮胎行走预留出位置，此外，本发明根据调整后的玉米播种行距进行对行施肥、喷药和灌水，实现播种施肥喷药一体化操作。
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公开(公告)号：CN108424833A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201711483754.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供了一种对除草剂抗性基因的光谱分类装置及方法，所述装置包括：控制单元、喷雾单元和光学单元；喷雾单元和光学单元均与控制单元连接；光学单元包括高光谱相机以及各种波长的滤波片，通过选择滤波片获取指定波长的光谱信息；控制单元、喷雾单元和光学单元安装在固定支架上；控制单元用于控制喷雾单元喷洒的除草剂的浓度；喷雾单元用于向杂草喷洒不同浓度的除草剂；光学单元用于采集未喷洒除草剂的杂草的光谱信息以及喷洒完不同浓度的除草剂的杂草的光谱信息。本发明能够获取未喷洒除草剂的杂草的光谱信息以及喷洒完不同浓度的除草剂的杂草的光谱信息，进而根据这些光谱信息可以对除草剂抗性基因进行识别和分类。
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公开(公告)号：CN108230319A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810045629.6
申请日：2018-01-17
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及肥料抛撒效果评价领域，提供了一种用于评价颗粒肥料抛撒效果的方法及装置。该方法包括：在撒肥区域上沿撒肥区域的长度方向依次铺设多个采集板；对每个采集板进行图像采集、以获得落肥图像；将所有的落肥图像依次拼接、以形成撒肥图像；对撒肥图像进行滤波去噪处理；利用形态学运算处理经滤波去噪的撒肥图像，以去除撒肥图像中的杂质点；对去除杂质点的撒肥图像进行二值化处理、以获得到二值化图像；将二值化图像划分为多个区域，选取其中一个区域作为目标区域；计算目标区域中落点区域的面积对应的变异系数。本发明不仅简单、高效，而且还可实现对局部区域的抛撒效果的分析，也就是说，能够对撒肥区域的施肥效果进行全面定性分析。
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公开(公告)号：CN106650802A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611129352.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
CPC classification number: G06K9/6267 , G01N23/04 , G01N2223/03 , G01N2223/1016 , G01N2223/401 , G01N2223/421 , G01N2223/635 , G06T2207/10116
Abstract: 本发明提供了一种基于X射线数字图像的种子分类识别方法及系统，方法包括：获取待识别种子的X射线数字图像；并进行滤波、去噪和平场处理，得到X射线数字图像的二值图像；采集二值图像中待识别种子的面积及待识别种子内部空腔的面积；根据种子的面积和内部空腔的面积计算种子面积的平均值及种子空腔面积百分比；并计算种子面积及种子空腔面积百分比的平均值、方差和标准差；根据种子面积、种子空腔面积百分比的平均值、方差和标准差对待识别的种子进行分类。本发明实现通过胚和胚乳之间空腔面积占种子面积比例及种子的大小判断识别种子活力并分类，提高了种子活力的识别准确性，根据X射线图像的自动判别方式，提高了识别活力旺盛种子的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104798513B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510205768.7
申请日：2015-04-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种穴盘苗分选移栽机，包括底座和设置于底座上端的机身框架，底座上端设有移栽穴盘传送带，移栽穴盘传送带上方设有移栽定位机构和穴盘定位机构，移栽定位机构与机身框架相连接，且其底部滑动连接有移栽手爪装置；穴盘定位机构吊装于机身框架上，包括对称设置在所述移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位单元；穴盘定位单元包括平行于移栽穴盘传送带的穴盘定位板、以及安装在穴盘定位板上的接触开关、档杆气缸和档杆；档杆一端枢接在穴盘定位板的侧壁上；所述接触开关和所述档杆气缸均连接至控制箱，控制箱连接有位于移栽穴盘传送带正上方的图像采集装置。本发明提供的穴盘苗分选移栽机，通过设置的穴盘定位机构可有效实现对穴盘的精确定位。
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公开(公告)号：CN105993383A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610346129.7
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种去梗式采摘手爪。本发明提供的去梗式采摘手爪，包括：果实分离夹持机构，果梗夹持机构、果梗拉断机构；上述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持上述目标果实的果体；上述果梗夹持机构，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体时，夹持上述目标果实的果梗；上述果梗拉断机构，与上述果实分离夹持机构连接，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体，并且上述果梗夹持机构夹持上述目标果实的果梗时，拉动上述果实分离夹持机构，实现上述目标果实的果体与果梗分离。本发明提供的去梗式采摘手爪，能够实现目标果实的去梗采摘，防止带梗果实在运输过程中，果梗对果体造成损伤。
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公开(公告)号：CN104786230B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510208430.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种柔性夹持手爪，夹持手爪包括：底座，垂直且贯穿底座的固定轴，套设在固定轴上的夹持装置，用于使夹持装置打开闭合的推动装置；夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在固定轴上，且相对固定轴的轴向转动；拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接；推动装置包括：推杆、限位杆；推杆上开设有贯通且沿推杆长度方向延伸的滑槽，固定轴垂直穿过滑槽；推杆的第一端固定设置有与固定轴平行的限位杆，限位杆卡在左夹体尾部与右夹体尾部交叉点外的空间内，滑槽用于使推杆在滑槽行程范围内往复移动，以使限位杆脱离或卡入左夹体尾部与右夹体尾部的交叉空间，实现左夹体、右夹体的开闭。
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公开(公告)号：CN105766412A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610218216.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01G7/06
CPC classification number: A01G7/06
Abstract: 本发明提供了一种疏花装置，包括：疏花机构以及用于支撑所述疏花机构的支撑机构：所述疏花机构：设置于所述支撑机构的顶端，包括：旋转轴和设置于所述旋转轴两侧的若干疏花件，所述疏花件与所述旋转轴的轴向垂直，以实现通过转动的旋转轴带动所述疏花件进行疏花作业。本发明提供的疏花装置，通过设置的疏花机构和支撑机构可以快速地实现对多种果树进行疏花操作，并且具有结构简单、成本低廉、使用省力、方便、效率高等优点，有效地提高了该疏花装置的实用性，有利于市场的推广与应用。
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公开(公告)号：CN103782725B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410028409.4
申请日：2014-01-21
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种采摘手爪，用于自动采摘水果，属于农业智能装备技术领域。该采摘手爪包括果实吸附器，用于吸附目标果实；果实夹持器，与所述果实吸附器连接并与所述果实吸附器配合，用于夹持所述目标果实；果实旋拧器，与所述果实夹持器连接，并与所述果实吸附器、果实夹持器配合，用于旋拧所述目标果实，使得所述目标果实与作物分离。本发明的采摘手爪采用旋拧式果实分离方法，有效解决了以番茄为代表的簇生短柄类果实果柄姿态各异无法准确定位，不能准确切割分离的问题。同时，本采摘手爪结构简洁、制造成本低、控制简单。
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