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公开(公告)号：CN115272791A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN115271200A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210876003.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。
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公开(公告)号：CN114731840A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN117999960B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311336879.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
Abstract: 本发明公开了一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，涉及菠萝采摘机技术领域。包括行走装置；行走装置下方由前至后依次设置有除叶装置、采摘装置、传送装置和收集装置；行走装置的平台上设置有升降装置；采摘装置和传送装置与升降装置连接；采摘装置包括弹性夹送机构和位于弹性夹送机构后方的掰果机构；还包括姿态调整机构。本发明采用了弹性夹送机构和姿态调整机构，能够快速适应不同大小和姿态的菠萝，从而实现高效率的采收；采摘装置还具备升降功能，可以根据菠萝的生长情况自由升降，让采摘装置适应不同高度的果实，确保每次采摘成功，具备机械化连续作业的优势，可适应不同种植高度和生长条件的菠萝采摘，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117999960A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311336879.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
Abstract: 本发明公开了一种弹性夹送掰果式菠萝采摘机，涉及菠萝采摘机技术领域。包括行走装置；行走装置下方由前至后依次设置有除叶装置、采摘装置、传送装置和收集装置；行走装置的平台上设置有升降装置；采摘装置和传送装置与升降装置连接；采摘装置包括弹性夹送机构和位于弹性夹送机构后方的掰果机构；还包括姿态调整机构。本发明采用了弹性夹送机构和姿态调整机构，能够快速适应不同大小和姿态的菠萝，从而实现高效率的采收；采摘装置还具备升降功能，可以根据菠萝的生长情况自由升降，让采摘装置适应不同高度的果实，确保每次采摘成功，具备机械化连续作业的优势，可适应不同种植高度和生长条件的菠萝采摘，具有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116508493A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN115272791B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114872007B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210384020.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。
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公开(公告)号：CN115187803A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN218163629U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202220785822.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈嘉辉 , 蔡柳坚 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 郑维铭 , 郑晓鑫 , 何子健 , 李汪珩 , 戴永杰 , 李泰志 , 黄文杰
Abstract: 本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。
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