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公开(公告)号：CN102126221B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系。引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN101913076A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010217225.4
申请日：2010-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。
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公开(公告)号：CN117921661A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410101694.1
申请日：2024-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取机械臂的初始运行轨迹，以及待检测图像；基于注意力机制，以及所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置和所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定在所述初始运行轨迹中的避让障碍物；基于所述避让障碍物，调整所述初始运行轨迹，得到待执行运行轨迹。本发明提供的方法、装置，通过注意力机制在多障碍物的场景下进行在线重新规划机械臂的运行轨迹，实现了在存在突发多个障碍物的情况下，能够实现快速、准确的避障规划，提升了机械臂进行避障规划的通用性。
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公开(公告)号：CN117733874A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410188144.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人状态预测技术领域，提供一种机器人状态预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：识别遥操作视频中机器人的机器臂，并确定机器臂的关节位置；以遥操作视频的图像帧中所述机器臂的关节位置作为节点，以机器臂的关节位置之间的关系作为节点间的边构建时间图结构；对时间图结构进行卷积，得到机器臂的动态图，将机器臂的动态图输入至机器人状态预测模型中，得到模型输出的机器人的预测轨迹。使用遮挡感知时序图编码构建一个时间图结构，聚合每个节点的邻域信息并更新节点特征，且机器臂的动态图利用时间相关性，捕获机器人关节位置的变化，减轻关节遮挡并减少了预测误差，从而提高后续机器人状态预测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106695288B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201611081103.0
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种用于给偏心轴装配轴承的自动化设备。本发明旨在解决给偏心轴装配轴承时人工装配存在装配效率低、装配质量差以及工人劳动强度高等问题。为此目的，本发明的用于给偏心轴装配轴承的自动化设备包括工作台，所述自动化设备还包括夹持组件、旋转组件以及固定到所述工作台的平移组件和对中组件，所述平移组件与所述旋转组件连接，用于推拉所述旋转组件，所述旋转组件与所述夹持组件连接，用于旋转所述夹持组件，所述夹持组件用于夹持所述偏心轴，所述对中组件用于对所述偏心轴执行对中操作。由于具有以上结构，所述自动化设备能够大大提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105335524A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510872650.X
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提出了一种应用于大规模非规则结构数据的图搜索算法，包括数据预处理方法和查询执行方法，其中数据预处理方法为：将非规则结构数据进行格式统一，为每个图的原图点构造一近邻标签向量表，构造具有属性点的扩充图；查询执行方法为：在原图数据点中利用一近邻标签筛选与关键点对应的候选匹配点，计算候选匹配点的匹配度并选择局部区域的中心点，在中心点周围划分出局部区域并查询子图和局部图的近似图匹配。该算法在保证搜索准确性的同时，大幅度降低运算复杂度，可以实现可行且有效的大规模非规则结构数据的图搜索。
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公开(公告)号：CN105184019A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510659123.0
申请日：2015-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和环境吸引域融合的机器人抓取工件的方法。本方法分离线分析与在线抓取两个阶段。在离线阶段，首先基于手爪和工件的CAD模型构建环境约束域，并将高维环境约束域分解成若干三维以下子空间并求出子空间中约束域的局部最低点，即稳定抓取状态；在在线阶段，利用摄像头采集单幅图像，识别并定位工件位姿，然后计算由初始状态到高维环境约束域的路径规划，通过计算机输出轨迹点控制机器人运动并实现对工件的稳定抓取。本发明还公开了一种实现以上方法的机器人抓取系统。
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公开(公告)号：CN102852511B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210372330.4
申请日：2012-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种用于石油钻机钻进控制的智能钻进控制系统和控制方法。智能钻进控制系统包括钻进驱动模块、钻进检测模块、钻进控制模块。智能控制方法为具有参数自调节能力的模糊控制算法，算法由两个控制环路构成，内环为钻速控制，外环为钻压控制。每个控制回路都包括模糊控制器单元、性能评价单元、参数校正单元、决策单元等四个部分，能够通过自适应调整模糊控制器的参数，提高控制器性能，实现对石油钻机的钻压和钻速的智能控制。本发明能够降低钻机钻进过程中工人劳动强度，并能够提高钻井的井眼轨迹精度、降低钻头磨损和提高钻速。
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公开(公告)号：CN103015966B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210560481.2
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
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公开(公告)号：CN103056759B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201210567038.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种能够检测工件轮廓并实时调整磨削轨迹的机器人磨削系统，该系统由机器人(1)、工件轮廓检测单元(2)、电主轴单元(3)、砂轮磨损检测单元(4)、磨削力检测单元(5)和系统控制主机(6)组成。本发明通过检测砂轮与工件之间磨削力、工件轮廓的三维测量数据，以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。
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