公开(公告)号：CN113031444B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202110259597.1

申请日：2021-03-10

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 马荣崎 ,  王强 ,  夏运霞 ,  罗传欣 ,  杨涛 ,  刘翔 ,  梁文科 ,  张桐 ,  毛耀 ,  黄永梅 ,  谭毅 ,  任戈

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于指标优化的倾斜镜控制器设计方法。提出了一种基于指标优化的倾斜镜控制器分析与设计方法。区别于目前光电跟踪系统中倾斜镜控制器设计广泛采用的，PID控制和频域校正设计的方法。引入了最优控制理论辅助分析与设计倾斜镜控制器。提出了一套新型的基于指标评价函数的倾斜镜控制器设计流程。这种方法为基于指标优化的倾斜镜控制器设计提供了理论依据，简化了光电跟踪系统中倾斜镜控制器的设计步骤。这种控制器超调量小，快速性好，设计步骤简单，便于工程实现。

公开(公告)号：CN114201723A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111458944.X

申请日：2021-12-01

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 马荣崎 ,  王强 ,  夏运霞 ,  黄永梅 ,  袁嘉唯 ,  张桐 ,  王志文 ,  张清明 ,  刘翔 ,  包启亮 ,  谭毅 ,  任戈

IPC: G06F17/11 ,  G01D21/02 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种抑制载体扰动的大型天文望远镜目标图像稳定系统及方法，本发明区别于目前大型天文望视轴稳定方法中广泛采用的，双环控制，模型补偿稳定等图像稳定方法，在粗探测器中引入了快速反射镜，进一步提高粗探测器图像的稳定精度。这种稳定方法，还包括陀螺仪，粗探测器相机，以及快速反射镜。本发明解决了由于平台运动造成的粗探测器图模糊抖动，目标提取不稳定的问题，极大提高了运动平台下，探测器图像的稳定精度，简化了目标图像稳定系统的设计步骤。这种新型的抑制载体扰动的大型天文望远镜高精度目标图像稳定方法设计步骤简单，便于工程实现。

公开(公告)号：CN104062983A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410299719.X

申请日：2014-06-26

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 黄永梅 ,  蔡华祥 ,  杜俊峰 ,  唐涛 ,  张桐 ,  付承毓

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法，针对谐波传动柔性带来的非线性死区特性，本发明采用了电流环套双速度环，再套位置环的控制结构，抑制了系统跟踪控制中的死区特性，提高了跟踪控制的精度。该控制方法主要利用了输出反馈多闭环的优势，采用电流环增加了输出力矩的平稳性，利用旋转编码器测出的位置解耦出电机转子的转速构成电机端的速度闭环，提前隔离了谐波减速器的柔性和摩擦等非线性特性，增强了电机抗干扰的能力。再结合负载端由测速机和光电编码器构成的外速度环和位置环对负载进行精确控制。与现有谐波传动的高精度控制技术相比，具有精度高、控制结构简单和便于调试的特性。