公开(公告)号：CN116309907A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310203297.0

申请日：2023-03-06

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 韩江桂 ,  郭文勇 ,  王波翔 ,  潘兴隆 ,  余丽 ,  伍哲 ,  曹承昊 ,  王晶航

IPC: G06T11/00 ,  G01C21/00 ,  G06T7/70 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提供的一种基于改进的Gmapping算法的移动机器人建图方法。在移动机器人建图过程中，Gmapping算法在室内环境下建图效果良好，但其存在着粒子退化的缺点，本发明主要这一缺点进行改进。移动机器人本体所载激光雷达散发粒子后，由于二维环境的改变，粒子对环境的描述能力就会有所改变。在Gmapping算法中，增加判断粒子状态的环节，根据退化粒子的多少，进行重采样步骤，完成粒子分配权重的合理性。最后，增加仿真对比过程，本发明对二维环境建图精确，充分表明了本发明方法的有效性和优越性。

公开(公告)号：CN219576472U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202320292897.4

申请日：2023-02-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  何志英 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  张悦 ,  施冠羽 ,  余丽 ,  潘兴隆 ,  曹承昊 ,  伍哲 ,  陈汉涛 ,  黄家宁

IPC: H02G1/08

Abstract: 本实用新型涉及一种预埋管路布线装置，用于在管路内布置引线，其包括振动器、刷辊和引线钩，所述刷辊设置在振动器上，所述引线钩与振动器连接；所述刷辊包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管路紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿增大刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力；所述芯轴上设有多个支撑腿，多个所述支撑腿匀倾斜布置在芯轴上；所述振动器与芯轴尾端固定连接。本装置结构简单可靠，使用方便，成本低廉，可以完成长距离、大曲率、存在障碍物、发生形变、充盈有水和油等介质的管路的布线任务。

公开(公告)号：CN216126726U

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202121465511.2

申请日：2021-06-29

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 陈军 ,  余丽 ,  伍哲 ,  韩江桂 ,  张文群 ,  曹承昊 ,  余良武 ,  施冠羽 ,  黄家宁

IPC: B23K37/00

Abstract: 本实用新型公开一种用于罐体焊接的烟气处理装置，包括升降机构、烟气处理机以及若干烟气收集管，所述升降机构底部设有滑轮，所述烟气处理机设置在升降机构上，烟气处理机上设有烟气输入管，所述烟气收集管为圆弧形扁平状管体，烟气收集管的非弧形侧面上设有若干烟气进口，烟气收集管下端的弧形侧面上设有烟气输出管，烟气收集管内部设有集烟通道，烟气进口通过集烟通道与烟气输出管连通，烟气输出管上设有管套，通过管套将烟气输出管与烟气处理机上所设烟气输入管锁紧连接。本实用新型基于罐体的弧形流线，将烟气收集管设计为圆弧形扁平状管体，使其贴合罐体表面进行烟气收集，不仅易于调整烟气收集管的位置，而且利于全方位收集烟气。

公开(公告)号：CN307242793S

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202230124299.7

申请日：2022-03-11

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Designer： 郭文勇 ,  陈汉涛 ,  伍哲 ,  黄家宁 ,  曹承昊 ,  张振 ,  余丽 ,  余良武

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：故障诊断仪（船舶主动力监控系统）。
2.本外观设计产品的用途：用于船舶主动力装置监控系统故障诊断。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。