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公开(公告)号：CN117893676A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311701343.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种微纳卫星群多视角空间目标感知方法，包括：通过微纳卫星群对空间目标进行多视角拍摄；对拍摄的多视角图像进行矫正与补全；根据多视角图像对空间目标进行分布式三维模型重建；对空间目标进行实时位姿估计；对空间目标进行运动预测；对空间目标的行为识别。本发明提出的微纳卫星群多视角空间目标感知方法，由多颗微纳卫星携带轻小低功耗敏感器，对空间目标实施多模式协同观测，通过多源观测信息的协同融合处理，可以满足6星协同的下的目标精细化感知，三维重建精度优于85％，位姿估计精度优于10cm@20m和1°@20m，运动与行为判别准确率优于70％，实现更准确、更可靠、更快速、更灵活的感知测量与相对运动估计，实现对空间目标的感知。
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公开(公告)号：CN109685838B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811506198.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种基于超像素分割的图像弹性配准方法，针对微纳卫星平台上利用数字域TDI推扫成像模式下分时成像获取的颤振视差图像对，根据颤振图像中待配准图和参考图之间同时存在刚性和弹性形变的特点，设计了一种视差图像对的弹性配准方法。这种方法不仅考虑到视差图像间的刚性形变，还考虑到平台颤振等因素所引起的图像局部区域发生扭曲所导致的弹性形变。利用超像素分割的结果进行弹性配准，保证隶属于同一物体的像素均被划分为同一区域，享有同样的形变参数，提高了局部配准的准确性。
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公开(公告)号：CN111121787B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201911241775.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感图像的航天器自主初轨确定方法，包含以下步骤：S1进行遥感图像中地面特征点的匹配识别，生成初轨确定的视线矢量观测量；S2针对地面特征点是否先验已知两种情形，分别建立初轨确定观测模型；S3利用获取到的初轨确定观测量，结合轨道动力学模型，采用广义Laplace方法迭代求解航天器初轨。本发明利用遥感图像中的特征信息，针对地面特征点信息是否先验已知，推导了两种情况下的定轨观测模型，以不同时刻的视线矢量为观测量实现了航天器的自主初轨确定。所提出的自主初轨确定方法适应不同特征先验情况，具有更高的灵活性，提升了航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN110849377B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911141672.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种星群协同的空间目标相对导航系统，包含：星群,包含一个主星和由至少六个辅星,主星通信连接任一辅星,辅星以所述主星为中心，按照设计构型绕飞，辅星测量其相对于主星的位置坐标并发送给主星，辅星还测量空间目标相对于该辅星视线方向的高低角角度值和方位角角度值并发送给主星；主星按照设计的选择方法，筛选出四颗辅星；相对导航滤波器，设置在主星上，根据筛选的四颗辅星在同一时刻发送的位置测量值，通过滤波估计，计算得到空间目标在轨道系下相对于主星的位置，实现通过所述星群对空间目标进行仅测角相对导航。本发明还包含一种修正球坐标系下的多角度相对导航方法。
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公开(公告)号：CN111114852B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911247663.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种空间翻滚目标四维感知捕获装置，包含：网爪，用于捕获在轨的空间翻滚目标；视觉测量敏感器，用于对捕获的空间翻滚目标进行成像，并对所述成像生成三维建摸模型，根据空间翻滚目标碰撞网爪内壁产生的形变生成空间翻滚目标的翻滚强度信息，结合所述翻滚强度信息、三维建模模型生成空间翻滚目标的第一姿态调整指令信号，判断是否牢固捕获空间翻滚目标；调整机构，设置在网爪内部，并信号连接所述视觉测量敏感器，用于根据接收的所述第一姿态调整指令信号调整网爪内的空间翻滚目标至拟被牢固捕获的姿态，实现通过所述调整机构牢固捕获空间翻滚目标。本发明还提供一种空间翻滚目标四维感知捕获方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111031473B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911234412.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种动基站指纹识别定位方法，包含：步骤S1、获取动基站的运动方程；步骤S2、根据所述动基站的运动方程获取离线指纹库；步骤S3、获取场强，并将所述场强与所述离线指纹库中所存储的关键信息进行对比，进行粗指纹识别，得到概略位置；步骤S4、根据所述概略位置获取设备的运动方程；步骤S5、根据所述设备的运动方程，获取在线指纹库；步骤S6，采用动态跟踪模式，根据所述在线指纹库，进行精指纹识别，得到精确位置。本发明可在基站运动的情况下，满足集群内用户快速定位的需求。
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公开(公告)号：CN111121789A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911277853.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的遥感卫星多模式自主定轨方法，包括以下步骤：步骤1：对遥感图像进行预处理；步骤2：将预处理后的遥感图像与地面特征点库和前一时刻的遥感图像进行匹配，提取出定轨特征点；步骤3：基于单目视觉和多视几何原理建立多模式定轨量测方程；步骤4：基于轨道动力学模型建立定轨状态方程；步骤5：基于定轨量测方程和定轨状态方程，通过滤波算法，对定轨状态量进行高精度的实时最优估计。此发明解决了遥感卫星定轨自主性差以及定轨精度低的问题，根据单目视觉和多视几何原理，构建基于图像的多模式自主定轨观测模型，从而实现了遥感卫星自主定轨的精度和可靠性的提高以及自主性的增强。
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公开(公告)号：CN111121787A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911241775.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感图像的航天器自主初轨确定方法，包含以下步骤：S1进行遥感图像中地面特征点的匹配识别，生成初轨确定的视线矢量观测量；S2针对地面特征点是否先验已知两种情形，分别建立初轨确定观测模型；S3利用获取到的初轨确定观测量，结合轨道动力学模型，采用广义Laplace方法迭代求解航天器初轨。本发明利用遥感图像中的特征信息，针对地面特征点信息是否先验已知，推导了两种情况下的定轨观测模型，以不同时刻的视线矢量为观测量实现了航天器的自主初轨确定。所提出的自主初轨确定方法适应不同特征先验情况，具有更高的灵活性，提升了航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN111031473A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911234412.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种动基站指纹识别定位方法，包含：步骤S1、获取动基站的运动方程；步骤S2、根据所述动基站的运动方程获取离线指纹库；步骤S3、获取场强，并将所述场强与所述离线指纹库中所存储的关键信息进行对比，进行粗指纹识别，得到概略位置；步骤S4、根据所述概略位置获取设备的运动方程；步骤S5、根据所述设备的运动方程，获取在线指纹库；步骤S6，采用动态跟踪模式，根据所述在线指纹库，进行精指纹识别，得到精确位置。本发明可在基站运动的情况下，满足集群内用户快速定位的需求。
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公开(公告)号：CN107870341A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711092007.0
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01S19/42
CPC classification number: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于两个标志点矢量信息的卫星自主定位方法，包含如下步骤：S1，通过卫星所携带光学载荷获取两个地面标志点方向矢量观测信息；S2，建立两个地面标志点方向矢量观测信息与卫星位置之间的等式关系；S3，对所述的步骤S2中的等式关系进行求解，获取卫星位置信息。本发明能够解决以往遥感卫星主要依赖GPS定位，当GPS信号受到干扰时，无法导航的问题，空间遥感卫星的自主导航提供了技术支撑。
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