公开(公告)号：CN107169972B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710423107.0

申请日：2017-06-07

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 曹姝清 ,  刘宗明 ,  卢山 ,  张翰墨 ,  刘韬

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种非合作目标快速轮廓跟踪方法，对目标尺度动态变化序列图像中的目标进行跟踪，其包含以下步骤：S1、对目标尺度动态变化序列图像中初始帧图像中的目标区域进行分割，得到目标区域分割图像；S2、对目标区域分割图像进行局部轮廓区域特征的提取；S3、依次根据上一帧图像中的局部轮廓区域特征完成相邻下一帧图像中局部轮廓区域特征的提取与跟踪，从而实现剩余序列图像局部轮廓区域特征的连续提取和跟踪。其优点是：根据相邻前后帧图像间的关联性，通过局部处理实现剩余序列图像轮廓部分区域特征的连续跟踪，具有速度快、准确性强、稳定性高等优点。

公开(公告)号：CN106339712B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610772141.4

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 张翰墨 ,  卢山 ,  阳光 ,  刘超镇

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及基于双液透镜光学系统的空间目标特征识别算法，引入液透镜电控变焦的优势，通过特征提取、线性特征聚类，实现在不同相对测量距离下对空间目标类型的准确识别。本发明的方法包括（1）图像线性特征提取，得到目标特征；（2）基于变换域的线性特征方向聚类方法，得到目标的主要线性结构方向量，得到目标的可能分类；（3）基于方向聚类的电调液透镜调焦方法，计算目标的主要方向聚类，如满足要求阈值要求进行后续计算，如不满足要求继续调焦并重复计算方向聚类参数；（4）基于交点的目标识别方法，计算目标观测面的4个交点，得到目标观测面的形状，识别出目标类型。可用此方法对空间目标特征进行自动识别，得到目标的类型。

公开(公告)号：CN108225319A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711242992.9

申请日：2017-11-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 曹姝清 ,  卢山 ,  刘宗明 ,  张翰墨 ,  范维斯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明涉及一种基于目标特征的单目视觉快速相对位姿估计系统及方法，包括：目标图像预处理单元，用于去除背景中的噪声，定位目标所在局部区域；目标快速特征检测及提取单元，用于完成局部轮廓和对接圆面特征的检测提取；目标位置和姿态估计单元，用于分别根据提取的对接圆面和轮廓特征完成目标位置和姿态粗值的估计，并采用优化算法实现最终目标位置和姿态的实时获取。本发明具有实时性好、鲁棒性强及测量精度高等优点，为后续空间在轨操控任务的顺利实施提供位姿信息支持。

公开(公告)号：CN117893758A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311836197.8

申请日：2023-12-28

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 胡涛 ,  郑博 ,  韩飞 ,  曹涛 ,  钱洲元 ,  潘晓 ,  张翰墨

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种越野环境下地形语义分割方法，包括：步骤S1：将给定的具有语义标记的激光雷达扫描的数据集转换为可通过性数据集；步骤S2：将输入的激光雷达扫描点云离散体素化，每个体素包含一个4维特征，稀疏体素网格被送入稀疏卷积层中通过池化卷积压缩z通道值；步骤S3：使网络学习通过卷积选通递归单元聚合来自过去的激光雷达扫描的稀疏特征图；步骤S4：使修复网络利用局部和全局上下文线索来填充空白空间，得到鸟瞰网络；步骤S5：通过所述可通过性数据集，评估在公路和越野场景下的鸟瞰网络。

公开(公告)号：CN110470248B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201910795853.1

申请日：2019-08-27

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 张翰墨 ,  陈斌 ,  曹姝清 ,  田少雄 ,  刘鹏飞

IPC: G01B11/27

Abstract: 本发明提供了一种车钩对中自动测量方法，根据车头外观结构建立双目相机测量系统，并基于Hough变换和特征提取对双目相机采集的车钩和列车实时信息数据进行处理，得到实时轨道与列车交角和实时的车钩相对于轨道指向角，最终得到车钩对中实时测量角度。本发明提供的双目相机测量系统构建简单、操作便捷、反馈迅速，显著提升地铁救援等过程中车钩对中的智能化水平，处理结果具有鲁棒性、实时性，工程应用价值极高。

公开(公告)号：CN107036579A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201611011997.6

申请日：2016-11-17

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 刘超镇 ,  卢山 ,  刘宗明 ,  张翰墨 ,  阳光

IPC: G01C3/32

CPC classification number: G01C3/32

Abstract: 本发明公开了一种基于单目液透镜变焦光学系统的目标相对定位方法，其包含以下步骤：S1、标定液透镜变焦光学系统的焦距参数；S2、以第一双液体透镜焦距为自变量，确定出第二双液体透镜焦距以及系统总焦距随着第一双液体透镜焦距变化的关系式；S3、液透镜变焦光学系统对目标物体变焦成像，获得变焦图像对；S4、对变焦图像对中的目标物体的像点进行特征提取与匹配；S5、根据焦距值与特征匹配结果计算目标物体的空间深度信息。其优点是：运用双焦测量法克服了双目测量中大基线要求，只需获取两幅变焦图像以及两幅图像的焦距参数，具有处理速度快、实时性好的优点。