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公开(公告)号：CN111986518A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010895656.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行。本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。
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公开(公告)号：CN119536322A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411692654.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下机器人避碰控制技术领域，具体公开了一种基于多传感器数据融合的水下机器人避碰控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括S1、基于光学相机获取的数据并结合图像增强技术进行预处理，得到图像数据集合；S2、基于声呐获取的数据，并基于声呐信号处理算法在数据预处理阶段进行处理，得到距离数据集合；S3、基于管线仪获取的数据，并进行数据预处理，得到管线数据集合；S4、根据得到的图像数据集合、距离数据集合和管线数据集合进行数据融合处理；S5、检测到前方存在障碍物时，依据预设的避碰控制策略进行智能决策，引导机器人绕过障碍物。
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公开(公告)号：CN117215828A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311093382.2
申请日：2023-08-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人帆船集群控制技术领域，具体涉及一种多功能无人帆船集群控制系统及其数据迁移和备份方法，系统包括主控制服务器，主控制服务器连接有集群管理子系统、操作系统资源监视子系统、日志管理子系统、备份还原子系统和指令服务器子系统；集群管理子系统、操作系统资源监视子系统、日志管理子系统、备份还原子系统和指令服务器子系统均为运行在主控制服务器上的独立进程；本发明能够提高系统的容错能力、增强可靠性，并且在保证系统稳定运行的基础上提高数据迁移和备份的速率。
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公开(公告)号：CN116552755A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310830603.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。
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公开(公告)号：CN114620188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210330157.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器回收技术领域，具体公开一种基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法；包括夹持回收机构和辅助回收机构；夹持回收机构包括与潜航器相配合的夹持器，还包括与夹持器连接的位置调整装置；本发明提供了一种可快速、稳定回收的基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112612212B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011611944.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种异构多无人系统编队与协同目标驱离方法，属于无人系统协同编队技术，通过无人机对未知目标的识别与跟踪、构建无人机与无人艇通信连结、多无人艇编队航行、无人机‑多无人艇协同驱离等多个步骤，来实现海岸对非法船只执行驱离任务的目的。本发明通过无人机前期侦察获得了非法目标信息，为制定更有针对性的驱离方案提供了大量的数据，之后又作为通讯和导航中继，有效解决了复杂海洋环境下无人艇艇载仪器功效下降可能引起的潜在风险，从而为无人艇编队与协同驱离的有效实施提供了重要的保障。
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公开(公告)号：CN112407171B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN112256057A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011137168.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
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公开(公告)号：CN119559417A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410870693.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于海面船舶行驶领域，具体涉及一种船舶变道意图识别方法、装置电子设备及存储介质。本发明船舶变道意图识别方法通过识别连续多帧行驶图像的变道意图，并对多帧行驶图像的变道意图进行综合分析，得到最终的变道意图，以此通过采用连续多帧的行驶图像进行分析，能够避免采用多帧图像识别意图的偶然性，实现了变道意图的精准识别。本发明提供的方法对所述具有变道意图的船舶，通过分析其轨迹，确定周围的船舶。通过计算其他船舶与当前船舶的距离和速度来确定其他船舶是否属于周围船舶，设置阈值来过滤距离遥远的船舶。为后续结合多张图像分析船舶的变道意图提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN114384917B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210041664.7
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动态避障领域，公开了一种基于场论的船舶实时避碰方法，包括以下步骤：利用船舶的感知和导航系统实时探测本船和障碍物的信息，判断障碍物类型并计算本船和障碍物的会遇参数，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的障碍物，将障碍物的类型分为一般障碍物和动态会遇船，其中，对于动态会遇船，结合国际海上避碰规则分析会遇态势，确认转向避碰策略；然后根据船舶和障碍物信息建立场论模型，利用粒子群算法求解避碰路径。本发明建立了一种合理的船舶场论模型，为解决无人艇航行过程中遇到的动静态避碰问题提供一种合理可靠的避碰方法，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值。
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