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公开(公告)号：CN113109791B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110275495.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。
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公开(公告)号：CN109945882B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910236824.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆路径规划与控制系统，行程信息获取模块，获取行程的起点及终点信息；总控模块，通过路径规划模块生成无人驾驶车辆的路径，并通过通信模块将路径输出至定位控制模块；定位控制模块，控制无人驾驶车辆行驶，并对运行中的无人驾驶车辆进行定位，将定位结果及车辆行驶状态通过通信模块反馈至总控模块，实现无人驾驶车辆按照路径规划模块生成的路径进行自动驾驶。同时提供了一种路径规划与控制方法。本发明可以响应在任意地点对无人驾驶车辆进行的运行需求。通过输入的起点、终点定位坐标进行无人驾驶车辆行驶路线的设计和高效的运行。大大提高无人驾驶车辆的运营效率，提升用户舒适度，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN109525634B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811175004.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于无人驾驶跟车技术的共享电动汽车运营系统及方法，其中：调度总控台分别与共享电动汽车和调度头车连接，对共享电动汽车和调度头车进行全局调度控制；无人驾驶传感器连接于共享电动汽车上，实现共享电动汽车的无人驾驶；传感器数据处理部件连接于共享电动汽车上，实现共享电动汽车与调度头车之间的跟车行驶。本发明可以在任意地点使用和归还共享电动汽车。通过有人驾驶头车带领无人驾驶跟车的方式，大大提高共享电动汽车的运营效率，提升用户体验，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN107292818B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710553768.5
申请日：2017-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于环视相机的捕线器自动定位系统及方法，系统包括采用有线或无线的连接方式连接的数据采集平台、数据分析平台、数据显示平台；方法包括：1、数据采集模块生成车辆周围环境的鸟瞰图并通过有线或者无线方式传输到数据分析平台；2、数据分析平台匹配以获得车辆相对于捕线器的实时位姿；3、数据传输模块实时传输1和2的检测结果和位姿结果到数据显示平台，驾驶员利用这些信息辅助定位捕线器；重复步骤1到步骤3进行数据的实时更新，从而实现对捕线器的定位。本发明具有价格低廉、覆盖范围广、定位精度高、受光纤环境因素影响小等优点，可以将信息传输给外界客户端如充电管理系统，也可以输出到显示终端辅助驾驶员安全驾驶。
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公开(公告)号：CN106199626B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610510585.0
申请日：2016-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于摆动激光雷达的室内三维点云地图生成系统，包括三维点云数据采集模块和数据处理模块，其中：三维点云数据采集模块包括激光雷达和摆动执行机构，激光雷达用于采集移动平台周围环境的点云数据，摆动执行机构用于搭载激光雷达、驱动其往复摆动以及发送摆动角度数据给数据处理模块；数据处理模块作为点云数据的处理、存储设备，控制三维点云数据采集模块开始/停止状态，将接收到的激光雷达扫描数据及摆动角度数据融合生成室内三维点云数据，进而拼接生成室内三维点云地图并存储。本发明结构简单、易于实施、性价比高，生成的点云地图数据密集、精度高，生成的三维点云地图可以直接应用于室内导航定位的各种应用场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109741402A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811597361.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，通过两台摄像机联合标定实现多个摄像机之间的联合标定。本发明方便快捷，无需费时费力地建造专业的车辆传感器标定室。本发明虽需采用一个激光雷达，但激光雷达已是智能车常用设备之一，所以实现本发明没有额外的开销，具有一定的普适性。
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公开(公告)号：CN109035841A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811154451.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种停车场车辆定位系统及方法，该系统包括：安装支架、传感器模块、供电模块、主控计算机；其中：所述安装支架，用于将所述传感器模块、供电模块、主控计算机安装于车辆顶部；所述供电模块，用于向所述传感器模块、主控计算机提供电能；所述传感器模块，用于获取停车场的RGB信息和深度信息；所述主控计算机，用于对所述RGB信息和深度信息进行分析处理后，结合停车场离线地图来获得车辆的定位信息。本发明可实现在无GNSS的停车场环境下提供高精度实时定位的目的，成本低，操作简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN106044645B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610620160.5
申请日：2016-08-02
Applicant: 诺力机械股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人，AGV，托盘检测领域，尤其涉及一种叉车、叉车臂配准方法、以及二维码定位的托盘存取系统及存取方法。通过定位并识别设于货物托盘或者托盘搁置部左侧、中央及右侧的二维码标签，判断当前叉车臂与货物托盘、叉车臂与货架位置之间的相对位置，以便及时调整叉车臂能够准确无误地完成货物托盘的取放。与现有技术相比，本发明具有价格低、效率高、安全系数高等优点。
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公开(公告)号：CN104865578B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510239834.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种室内停车场高精细地图生成装置及方法，包括装置支架、广角摄像头、单线激光雷达、航位推算传感器和主控计算机，其中，广角摄像头用于采集停车场的地面图像数据以生成最终的正射影像图；单线激光雷达用于采集停车场水平方向环境结构信息，作为同时定位与地图创建算法的输入，服务于定位与建图；航位推算传感器用于结合采集车的车辆模型对采集车位姿进行预测，亦作为同时定位与地图创建算法的输入；主控计算机用于采集各传感器数据，依据同时定位与建图算法获取定位信息，建立正射影像与位姿的对应序列并生成停车场高精细地图。本发明利用同时定位与建图技术，解决室内环境下的定位问题，实现室内停车场高精细地图创建。
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公开(公告)号：CN104827968B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510164515.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于安卓的低成本停车等待驾驶提醒系统，包括：视频采集模块、视频处理模块、GPS测速模块、用户图形界面模块、语音提示模块及显示模块，其中：视频采集模块用于采集安卓设备摄像头获取的原始图像数据；视频处理模块用于对原始图像数据进行背景差分等运算，判定本车及前车的行驶状态；GPS测速模块用于实时获取本车车速，当车速低于设定阈值时，开启视频处理模块，反之关闭视频处理模块以节省运算资源；显示模块和语音提示模块通过用户图形界面模块实时提供前车的动态信息。本发明基于低成本的安卓平台开发，具有低成本、一体化、一键安装、维护简单、方便快捷的优点。
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