公开(公告)号：CN104865578B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510239834.2

申请日：2015-05-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  郭林栋 ,  王冰 ,  王春香

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明提供一种室内停车场高精细地图生成装置及方法，包括装置支架、广角摄像头、单线激光雷达、航位推算传感器和主控计算机，其中，广角摄像头用于采集停车场的地面图像数据以生成最终的正射影像图；单线激光雷达用于采集停车场水平方向环境结构信息，作为同时定位与地图创建算法的输入，服务于定位与建图；航位推算传感器用于结合采集车的车辆模型对采集车位姿进行预测，亦作为同时定位与地图创建算法的输入；主控计算机用于采集各传感器数据，依据同时定位与建图算法获取定位信息，建立正射影像与位姿的对应序列并生成停车场高精细地图。本发明利用同时定位与建图技术，解决室内环境下的定位问题，实现室内停车场高精细地图创建。

公开(公告)号：CN104865578A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510239834.2

申请日：2015-05-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  郭林栋 ,  王冰 ,  王春香

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01S17/023

Abstract: 本发明提供一种室内停车场高精细地图生成装置及方法，包括装置支架、广角摄像头、单线激光雷达、航位推算传感器和主控计算机，其中，广角摄像头用于采集停车场的地面图像数据以生成最终的正射影像图；单线激光雷达用于采集停车场水平方向环境结构信息，作为同时定位与地图创建算法的输入，服务于定位与建图；航位推算传感器用于结合采集车的车辆模型对采集车位姿进行预测，亦作为同时定位与地图创建算法的输入；主控计算机用于采集各传感器数据，依据同时定位与建图算法获取定位信息，建立正射影像与位姿的对应序列并生成停车场高精细地图。本发明利用同时定位与建图技术，解决室内环境下的定位问题，实现室内停车场高精细地图创建。