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公开(公告)号：CN106199626B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610510585.0
申请日：2016-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于摆动激光雷达的室内三维点云地图生成系统，包括三维点云数据采集模块和数据处理模块，其中：三维点云数据采集模块包括激光雷达和摆动执行机构，激光雷达用于采集移动平台周围环境的点云数据，摆动执行机构用于搭载激光雷达、驱动其往复摆动以及发送摆动角度数据给数据处理模块；数据处理模块作为点云数据的处理、存储设备，控制三维点云数据采集模块开始/停止状态，将接收到的激光雷达扫描数据及摆动角度数据融合生成室内三维点云数据，进而拼接生成室内三维点云地图并存储。本发明结构简单、易于实施、性价比高，生成的点云地图数据密集、精度高，生成的三维点云地图可以直接应用于室内导航定位的各种应用场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106154285A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610444260.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于摆动激光雷达的可变视野三维重建装置，包括激光雷达摆动机构、机构运动控制模块和三维点云重建模块，其中：单线激光雷达为三维点云数据采集设备，激光雷达中心固定机构承受激光雷达重量并固定激光雷达中心，激光雷达摆动控制机构实现激光雷达视野范围的调节并带动其全向摆动，三者组成激光雷达摆动机构；机构运动控制模块控制激光雷达摆动机构的运动，并对激光雷达位姿进行实时测量；三维点云重建模块对多帧激光雷达测量数据进行拼接，重建空间三维点云。本发明能够完成对三维环境的测量与重建，并根据需求对视野范围和点云分布进行调节，以实现对不同位置空间信息的重点测量，具有精度高、可靠性强、适应性好特点。
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公开(公告)号：CN106154285B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610444260.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于摆动激光雷达的可变视野三维重建装置，包括激光雷达摆动机构、机构运动控制模块和三维点云重建模块，其中：单线激光雷达为三维点云数据采集设备，激光雷达中心固定机构承受激光雷达重量并固定激光雷达中心，激光雷达摆动控制机构实现激光雷达视野范围的调节并带动其全向摆动，三者组成激光雷达摆动机构；机构运动控制模块控制激光雷达摆动机构的运动，并对激光雷达位姿进行实时测量；三维点云重建模块对多帧激光雷达测量数据进行拼接，重建空间三维点云。本发明能够完成对三维环境的测量与重建，并根据需求对视野范围和点云分布进行调节，以实现对不同位置空间信息的重点测量，具有精度高、可靠性强、适应性好特点。
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公开(公告)号：CN106199626A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610510585.0
申请日：2016-06-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01S7/4817
Abstract: 本发明提供一种基于摆动激光雷达的室内三维点云地图生成系统，包括三维点云数据采集模块和数据处理模块，其中：三维点云数据采集模块包括激光雷达和摆动执行机构，激光雷达用于采集移动平台周围环境的点云数据，摆动执行机构用于搭载激光雷达、驱动其往复摆动以及发送摆动角度数据给数据处理模块；数据处理模块作为点云数据的处理、存储设备，控制三维点云数据采集模块开始/停止状态，将接收到的激光雷达扫描数据及摆动角度数据融合生成室内三维点云数据，进而拼接生成室内三维点云地图并存储。本发明结构简单、易于实施、性价比高，生成的点云地图数据密集、精度高，生成的三维点云地图可以直接应用于室内导航定位的各种应用场合。
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公开(公告)号：CN104793619A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510189028.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于摆动单线激光雷达的仓库巷道自动引导车导航装置，包括激光雷达摆动控制模块、三维点云数据采集模块和车辆导航控制模块，其中：三维点云数据采集模块包括单线激光雷达、电机及转动机构，单线激光雷达为点云数据的采集设备，电机及转动机构为单线激光雷达的摆动提供动力，以实现由平面点云拼接成三维空间点云的功能；激光雷达摆动控制模块负责接收车辆导航控制模块的控制指令和电机的控制任务；车辆导航控制模块根据当前的工作状态向激光雷达摆动控制模块发送摆动控制命令并接收处理点云数据，根据当前视野点云计算得到自动引导车的位置，实现自动定位。本发明实现简单、性价比高、实用性好，适应各种类型仓库巷道的自动引导。
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公开(公告)号：CN104793619B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510189028.9
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于摆动单线激光雷达的仓库巷道自动引导车导航装置，包括激光雷达摆动控制模块、三维点云数据采集模块和车辆导航控制模块，其中：三维点云数据采集模块包括单线激光雷达、电机及转动机构，单线激光雷达为点云数据的采集设备，电机及转动机构为单线激光雷达的摆动提供动力，以实现由平面点云拼接成三维空间点云的功能；激光雷达摆动控制模块负责接收车辆导航控制模块的控制指令和电机的控制任务；车辆导航控制模块根据当前的工作状态向激光雷达摆动控制模块发送摆动控制命令并接收处理点云数据，根据当前视野点云计算得到自动引导车的位置，实现自动定位。本发明实现简单、性价比高、实用性好，适应各种类型仓库巷道的自动引导。
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