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公开(公告)号：CN120056183A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411935009.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法，属于一种机器人领域。本发明设有末端负载平衡装置的重载机器人，包括末端负载平衡装置，三组所述直线移动小车分别设置在三组直线模组上，直线移动小车与动平台之间设有平行四边形连杆，动平台设有平衡连接环，末端负载平衡装置设置在顶部的直线模组上方，且处于直线移动小车在直线模组上移动路径的中间位置上方，末端负载平衡装置通过柔性牵引连接动平台的平衡连接环上，动平台的前端设有安装有负载。本发明配合动平台运动平衡末端负载，以减轻机器人末端负载，降低重载机器人的驱动功率，即可实现小功率机器人驱动伺服电机精确推动大负载。
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公开(公告)号：CN119527645A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411585277.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种内膜套袋机及内膜套袋的工作方法，属于包装领域。发明采用的技术方案是：包括内膜释放架、内膜热熔切割机、内膜移动架、外袋储袋箱、外袋张口机构和内袋嵌入机构；内膜释放架设有成对的托辊托举内膜卷材芯轴，内膜热熔切割机包括两输送带、热切割塑封机构，两输送带夹持并输送内膜释放架释放的内膜至热切割塑封机构处，热切割塑封机构处于两输送机的末端位置；内膜移动架包括移动臂、基座，所述移动臂设置在基座上，移动臂的末端设有移动吸盘，移动臂带动移动吸盘在延长输送机与内袋嵌入机构之间移动；外袋张口机构包括一对相向的外袋张口吸盘，外袋张口吸盘设置在撑袋摆臂前端，撑袋摆臂后端设置撑袋气缸。本装置适合大尺寸的内外袋套袋作业，适合比如吨包袋结构的内袋套袋。
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公开(公告)号：CN119408804A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411160199.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋上袋机构，属于吨包的包装领域。包括空间移动机械臂、提绳抓手和储袋架、储袋架上设有储袋底板和四组储袋柱，储袋柱上设有十字槽，多个吨包袋折叠平面后铺设在储袋架上，吨袋口朝向同一方向铺展，吨包带的四组提绳嵌入十字槽的同一方向的绳槽中；空间移动机械臂的执行端设置所述的提绳抓手，提绳抓手为四组，四组提绳抓手分设在执行架两侧，提绳抓手与执行架之间设有抓手移动机构，同一侧的两提绳抓手之间距离通过抓手移动机构调整，提绳抓手的前端嵌入十字槽中的另一方向的抓手槽中抓取提绳。通过单个机械臂实现吨包袋的上袋，减少机械臂的使用，避免灌装设备现场作业时的干涉；本装置的上袋机构执行端，具有抓取吨包提绳、撑袋口功能，实现一个执行机构完成多个动作。
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公开(公告)号：CN119176292A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411160269.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋口的抓夹结构，属于吨包袋包装领域。本发明采用的技术方案是：包括袋口架、摆动架、两抓手、U型架和袋口吸盘；袋口架设置在U型架中间，袋口架设置在U型架之间设有移动机构，U型架内侧袋口吸盘升降气缸，袋口吸盘升降气缸的底部设置所述的袋口吸盘；袋口架前端设有铰接轴，铰接轴铰接安装摆动架，袋口架后部下部设有一对铰接耳板，铰接耳板铰接连接翻转气缸的缸体，翻转气缸的伸出杆前端铰接连接摆动架。通过袋口吸盘升降气缸驱动袋口吸盘下降吸住袋口，吸住袋口后袋口吸盘上升，袋口下端自然下垂袋口张开，由此便于将袋口撑板送入袋口中。
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公开(公告)号：CN117818988A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410112857.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋扎口机的吨包扎口方法，属于吨袋的包装领域。本发明吨包袋扎口机包括袋口收拢机构、导绳机构、饶绳机构、勾绳机构和扎口机架；袋口收拢机构包括收拢臂和收拢驱动，收拢臂为一对抱合机构；导绳机构包括导绳架、导绳气缸、夹绳机构和系绳割刀，导绳气缸设置在导绳架上，导绳架表面设有导绳限位，导绳在导绳限位上与导绳气缸的运动方向一致，导绳气缸的活塞杆端部设有夹绳机构；饶绳结构包括转动圈、饶绳驱动和饶绳夹板；饶绳驱动及转动圈设置在扎口机架的中央下部，穿绳结构的双钩升降气缸设置在转动圈的中央。本发明能够通过多圈饶绳的方式进行吨袋的袋口系绳，密封性好，不易散落；系绳之间互相挤压紧固，系绳不容易松动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114506707B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210043791.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋的提绳系绳自动化装置，属于吨包袋回收包装再利用领域。本发明采用的技术方案是：主绳辊上缠绕有主绳；主绳一次穿插机构前端设有主绳夹持抓手，后部设置旋转机构，主绳夹持抓手将主绳抓取伸缩并从吨包袋的提绳中穿过，旋转机构将抓取的主绳部分旋转形成一次环形圈；主绳二次穿插机构前端设置二次主绳抓手，后部设置主绳二次抓取伸缩，二次主绳抓手将主绳的一次环形圈上部抓取，并从一次环形圈中穿过，主绳二次抓取伸缩将二次主绳抓手后缩，主绳形成二次环形圈。本装置的吨包袋提绳能够自动诸多运动单元进行自动系绳，提高系绳的质量和规范化，通过诸多运动单元将系绳过程自动化，提高了系绳卷绕吨包袋的效率。
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公开(公告)号：CN115477032A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210966867.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B15/00
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋提绳单绳串联系绳装置，属于一种自动化包装机械，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳单绳串联系绳装置，吨包袋设有四组提绳，提绳分处吨包袋的口部四角，包括四组系绳机构、吨包袋提绳定位机构和机架。四组系绳机构对应吨包袋的四组提绳，系绳机构中包括一个旋转机械手、机械手转动驱动、伸缩机械手和空间移动机构，旋转机械手设置在机械手转动驱动上，机械手转动驱动和伸缩机械手设置在空间移动机构上，空间移动机构带动抓手机械手在立体空间内移动，机械手转动驱动带动机械手旋转，旋转机械手与伸缩机械手开启及闭合抓取吨包袋的提绳并旋转；单绳仅需要一组机械手，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN118907885A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947008.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双平行四边形机构的装车机器人及装车方法，属于自动化装车设备领域。本发明采用的技术方案是：包括两组平行四边形机构、导向横梁、丝杠移动副和末端执行机构；平行四边形结构的相连边结构之间铰接相连，下部边两端的铰轴设置在末端执行机构上，上部边的铰轴设置在转臂移动座上，转臂移动座设置导向横梁上可移动；丝杠移动副的丝杠平行于导向横梁设置在导向横梁的一侧，移动螺母固定于转臂移动座上，移动螺母与丝杠配合，丝杠的端部设有丝杠电机。本装车机器人采用双平行四边形结构作为承载结构，运行稳定性高，丝杠传动副结构的驱动结构相比电机减速机的运行，更利于设备的运行计算，设备的整体成本低。
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公开(公告)号：CN115924211B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN117465788A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311174211.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B61/24
Abstract: 本发明提供一种吨包整形吊装装置及吨包吊装整形的方法，解决吨包在车厢中摆放时的并排摆放时的整形问题。为实现上述目的，本发明采用的计数方案是：吨包整形吊装装置，包括多个吊装钩，还包括吊装架和整形架，所述吊装钩设置在吊装架的下方，吊装钩为四组，吊装架的一周设置整形架；所述整形架包括整形板、固定板、四组连杆和伸缩杆，所述固定板固定在整形架或吊装架上，四组连杆的两端分别铰接连接整形板和固定板，其成矩形布置，伸缩杆连接整形板和固定板，且与整形板的连接点处于连杆连接点的上方，伸缩杆伸缩带动整形板朝向固定下方侧移动对挂钩上的吨包侧面进行挤压整形；吊装架安装在可升降的悬空吊装设施上。
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