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公开(公告)号：CN118848937B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN119527645A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411585277.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种内膜套袋机及内膜套袋的工作方法，属于包装领域。发明采用的技术方案是：包括内膜释放架、内膜热熔切割机、内膜移动架、外袋储袋箱、外袋张口机构和内袋嵌入机构；内膜释放架设有成对的托辊托举内膜卷材芯轴，内膜热熔切割机包括两输送带、热切割塑封机构，两输送带夹持并输送内膜释放架释放的内膜至热切割塑封机构处，热切割塑封机构处于两输送机的末端位置；内膜移动架包括移动臂、基座，所述移动臂设置在基座上，移动臂的末端设有移动吸盘，移动臂带动移动吸盘在延长输送机与内袋嵌入机构之间移动；外袋张口机构包括一对相向的外袋张口吸盘，外袋张口吸盘设置在撑袋摆臂前端，撑袋摆臂后端设置撑袋气缸。本装置适合大尺寸的内外袋套袋作业，适合比如吨包袋结构的内袋套袋。
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公开(公告)号：CN119408804A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411160199.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋上袋机构，属于吨包的包装领域。包括空间移动机械臂、提绳抓手和储袋架、储袋架上设有储袋底板和四组储袋柱，储袋柱上设有十字槽，多个吨包袋折叠平面后铺设在储袋架上，吨袋口朝向同一方向铺展，吨包带的四组提绳嵌入十字槽的同一方向的绳槽中；空间移动机械臂的执行端设置所述的提绳抓手，提绳抓手为四组，四组提绳抓手分设在执行架两侧，提绳抓手与执行架之间设有抓手移动机构，同一侧的两提绳抓手之间距离通过抓手移动机构调整，提绳抓手的前端嵌入十字槽中的另一方向的抓手槽中抓取提绳。通过单个机械臂实现吨包袋的上袋，减少机械臂的使用，避免灌装设备现场作业时的干涉；本装置的上袋机构执行端，具有抓取吨包提绳、撑袋口功能，实现一个执行机构完成多个动作。
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公开(公告)号：CN118528242B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN119176292A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411160269.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋口的抓夹结构，属于吨包袋包装领域。本发明采用的技术方案是：包括袋口架、摆动架、两抓手、U型架和袋口吸盘；袋口架设置在U型架中间，袋口架设置在U型架之间设有移动机构，U型架内侧袋口吸盘升降气缸，袋口吸盘升降气缸的底部设置所述的袋口吸盘；袋口架前端设有铰接轴，铰接轴铰接安装摆动架，袋口架后部下部设有一对铰接耳板，铰接耳板铰接连接翻转气缸的缸体，翻转气缸的伸出杆前端铰接连接摆动架。通过袋口吸盘升降气缸驱动袋口吸盘下降吸住袋口，吸住袋口后袋口吸盘上升，袋口下端自然下垂袋口张开，由此便于将袋口撑板送入袋口中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118528242A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN118342476A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410293086.5
申请日：2024-03-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种单转臂并联机器人，属于一种机械臂。本发明提供以中国单转臂并联机器人，包括三组机械臂、固定机架和移动端，所述三组机械臂分别为两组直线运动臂、一组摆动臂，三组机械臂的前端通过转动副连接移动端，三组机械臂的后端通过转动副连接固定机架，且呈倒三角布置；摆动臂为两直杆臂通过回转副相连组成，所述两组直线运动臂为伸缩结构。将传统的三自由度并联机械臂中的一个伸缩臂替换为摆动臂，能够提高摆动方向的运动速度，提高移动速度；本装置中的摆动臂摆动幅度大，能够在更大范围内实现运动。
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公开(公告)号：CN114933262B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210675937.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种悬空装载叉齿及货物转载机和装载货物方法，属于货车装卸设备。本发明采用的技术方案是：包括，悬架包括水平固定部、竖向连接架，竖向连接架固定在水平固定部的下方一侧，竖向连接架的连接底部设有货叉铰接轴；叉齿，叉齿为L状，水平部分为多个平行的齿，竖向部分底部通过货叉铰接轴与悬架相连，叉齿处于水平固定部下方及竖向连接架前方；动力机构，包括第一动力缸、两组第二动力缸，两组第二动力缸的伸出杆端部铰接连接于叉齿竖向部分顶部，两组第二动力缸的缸体连接于滑动轴的两端，滑动轴设置在滑槽板的滑动槽中，滑槽板固定于竖向连接架，第一动力缸的缸体固定于竖向连接架，第一动力缸的伸出杆前端接触滑动轴的中间。
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公开(公告)号：CN114940466B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210675928.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种装载机叉齿及装载机，属于一种物流转运设备。本发明采用的技术方案是：包括叉齿悬架、直角叉齿、角度调整结构和推出器，叉齿悬架的顶部连接旋转机构的转动部，叉齿悬架向下延伸出悬挂支撑，并在悬挂支撑底部与直角叉齿的直角后侧位置铰接相连，推出器设置在直角叉车内的竖向部分位置，直角叉车的竖向部分上部与悬挂支撑之间设有角度调整结构；推出器设有直线推动机构和推板，直线推动机构带动推板在齿条方向移动将齿条上货物推出。本发明通过悬空的转载叉齿，将货物的转载从地面扩展到空中，单次就能将货物从地面或输送设备上一次搬运到车厢的内部，提高转载效率，相比叉车需要地面及车厢内叉车往复转载，效率高更高。
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公开(公告)号：CN117921632A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410174673.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，属于码垛机器人领域。本发明采用的技术方案是：本发明基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，包括两多关节臂、一组直线伸缩臂、转头和定平台机架；多关节臂通过转动铰链设置在转动架上，转动架两端通过横向的转动机构设置在定平台机架上，直线伸缩臂通过虎克铰连设置在多关节臂下部的定平台机架上，直线伸缩转动臂的伸缩杆前端通过复合球铰连接于动平台，且处于两组多关节臂的中心下部位置；动平台上设置二级转头，二级转头的前端设置末端执行机构。本装置的多铰链结构具有运动速度快的优点，也有过关节机械臂的移动距离远的优点，能够提高包装物料的搬运效果。
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