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公开(公告)号：CN117804421A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211165982.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 司译文
IPC: G01C21/00 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开栅格地图更新方法及相关产品，其中，一种栅格地图更新方法，包括：基于车辆传感器采集的传感器数据对动态障碍物建立动态障碍物跟踪模型；基于所述动态障碍物跟踪模型剔除每一帧中的动态障碍物的激光点云，基于剩余的激光点云构建车辆当前位置实时子地图；判断所述实时子地图与所述车辆中存储的当前位置的历史子地图的差异是否大于预设阈值；若大于预设阈值，根据传感器数据生成局部栅格地图。本申请实施例的方案可以实现车辆在行驶过程中一边进行定位导航一边进行地图更新。
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公开(公告)号：CN117774955A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211152568.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及一种轨迹冲突预测方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：对移动工具周围多个障碍物中每个障碍物的运行进行预测，得到每个障碍物的轨迹以及多条轨迹中每条轨迹的产生概率；判断多条轨迹是否存在具有冲突关系的轨迹；若多条轨迹存在具有冲突关系的轨迹，则循环删除多条轨迹中产生概率最高的轨迹以及与产生概率最高的轨迹预测发生冲突的轨迹；将多条轨迹中进行循环删除后保留的轨迹确定为预测不会发生冲突的轨迹。本申请的技术方案可以合理、准确预测障碍物的轨迹是否发生冲突。
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公开(公告)号：CN117541043A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210892146.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种轨迹风险评估方法及装置、相关产品，方法包括：获取第一预设时间段内的自车规划轨迹和障碍物预测轨迹，障碍物预测轨迹包括目标障碍物预测轨迹和非目标障碍物预测轨迹；根据自车规划轨迹和目标障碍物预测轨迹生成第一轨迹冲突系数；根据目标障碍物预测轨迹和非目标障碍物预测轨迹生成第二轨迹冲突系数；根据第一轨迹冲突系数和第二轨迹冲突系数生成综合轨迹冲突系数；根据综合轨迹冲突系数和预设风险阈值生成障碍物预测轨迹评估结果。本发明提供的轨迹风险评估方法通过计算第一轨迹冲突系数和第二轨迹冲突系数的综合轨迹冲突系数，降低了因没考虑目标障碍物与其他障碍物的交互而导致行车卡顿的概率。
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公开(公告)号：CN117456484A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210848430.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/36 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T5/20 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种融合感知方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取具有相同时间属性的待处理图像数据和待处理三维点云数据；根据待处理图像数据进行视觉目标识别，得到视觉目标；根据待处理三维点云数据进行激光目标识别，得到激光目标；根据视觉目标范围和预设比例数据确定有效点云范围；根据预设标定参数对待处理三维点云数据投影，得到二维点云数据；根据有效点云范围对二维点云数据进行过滤，得到二次过滤点云数据；确定每个二次过滤点云数据对应的激光目标ID；对二次过滤点云数据进行聚类处理，得到聚类点云数据集合；根据聚类点云数据集合确定视觉目标的质心坐标；根据每个激光目标范围内质心坐标的数量，确定融合目标。
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公开(公告)号：CN117091625A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210521669.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种参数标定和补偿方法，适用于搭载有惯性测量单元I MU、GNSS和里程计的载体，方法包括：在离线状态下根据预置的第一标定步骤确定里程计刻度系数误差标定值、惯导坐标系与里程计坐标系的方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值；在实时标定下根据预置的第二标定步骤确定里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角；根据实时标定下计算得到的里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角，对所述里程计刻度系数误差标定值、方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值进行补偿，得到实际刻度系数误差、实际方位安装偏角和实际俯仰安装偏角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117091590A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210521662.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
Abstract: 本发明涉及一种矿场定位方法，包括：获取关联文件信息；当存在关联文件信息时，根据车辆实时位姿信息和检测到的特定类别标签切换定位模式；当切换到第一定位模式时，获取地图数据和传感器数据，根据传感器数据和地图数据确定车辆的匹配位姿数据；获取三轴姿态角数据和轮速数据，根据三轴姿态角数据、轮速数据和匹配位姿数据进行融合处理，得到车辆的实时位姿数据；当切换到第二定位模式时，检测标签I D；若检测到标签I D，则根据标签I D对应的位置数据确定车辆的实时位姿数据；若检测不到标签I D，则获取三轴姿态角数据和轮速数据，并根据三轴姿态角数据和轮速数据进行惯性导航得到车辆实时位姿数据。
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公开(公告)号：CN116700234A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210187215.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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公开(公告)号：CN110308732B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910677566.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
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公开(公告)号：CN111665849B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010604416.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统，包括：第一处理单元，获取当前位置信息和第一障碍物信息，生成第一决策结果信息，并且获取状态信息；第二处理单元，获取第二障碍物信息、转向信息和速度信息，生成第二决策结果信息；将每个状态信息与预设机制进行比较，当任一状态信息与预设机制中的全部信息均不同，且当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值在预设阈值内时，将第一决策结果信息标记为第一可信信息并存储；当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值不在预设阈值内时，根据已存储的第二可信信息和第二决策结果信息进行规划停车，提高了自动驾驶系统的安全性。
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