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公开(公告)号：CN114723903B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210272795.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN119810786A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311315684.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本申请涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前帧对应的自车感知信息和障碍物感知信息；根据自车感知信息和障碍物感知信息，确定出当前帧中各障碍物的优先级；将当前帧中优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，并将当前帧中除优先级最高的障碍物之外的剩余障碍物利用学习预测模型进行预测，得到当前帧中各障碍物对应的预测轨迹。这样，可以优先将优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，以此降低学习预测模型需要预测的障碍物的数量，即便在算力受限的条件下，也能保证各障碍物有较高的轨迹预测效率和准确性，从而实现轨迹预测的效率和准确性的同时兼容。
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公开(公告)号：CN119437263A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310943428.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张亭
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：以移动工具的当前位置点为规划起点，按照预设采样距离确定多个轨迹采样点；获取每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态量；基于每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态量，建立状态预测模型；基于状态预测模型，求解每一轨迹参考点轨迹采样点的运动状态量，得到规划轨迹。本申请提供的方案，由于运动状态量包括横向状态量和纵向状态量，可实现横纵向耦合的轨迹规划方案，通过距离采样的方式可准确获取每一轨迹采样点的状态量约束值，建立更加精确的状态量预测模型，提高了轨迹规划过程的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119428746A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310973211.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张双琳
Abstract: 本发明公开一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法及装置，方法包括获取障碍物ST风险场，并根据所述障碍物ST风险场确定交互障碍物；对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST风险场进行更新，并基于更新后的障碍物ST风险场进行速度决策及规划。本发明的方案实现了在与交通参与者存在交互的场景下结合场景特点进行速度决策及规划，充分考虑了当前场景下可能存在的交互障碍物及其行为意图对速度决策及规划结果的影响，避免了因实时预测轨迹和意图抖动时对速度规划结果的不良影响，提高了系统的交互能力和自动驾驶的舒适性、智能性。
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公开(公告)号：CN119132081A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411022889.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , G08G1/0969
Abstract: 本申请实施例涉及一种道路环境重建和障碍物预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取障碍物运动信息、道路环境信息和地图信息；将障碍物运动信息、道路环境信息和地图信息进行融合，得到融合信息，其中，融合信息包括障碍物运动信息、道路环境信息和地图信息之间的关联性特征；根据融合信息和地图信息进行道路环境重建操作，得到道路环境重建信息，并得到道路环境重建操作过程中产生的道路环境重建中间数据；根据融合信息、障碍物运动信息和道路环境重建中间信息生成障碍物预测信息，解决了现有技术在道路环境重建完成后才能进行障碍物预测，进而导致的预测效率低的技术问题，达到了准确高效的进行道路环境重建和障碍物预测的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119058742A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310653631.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，提供了一种预测轨迹的生成方法及其装置、控制器、介质及移动设备，方法首先将当前时刻获得的目标障碍物的感知数据以及地图数据输入到神经网络模型中，得到神经网络模型输出的目标障碍物在至少两个不同未来时刻的预测点；然后基于感知数据，分别绑定每一预测点与每一预测点在地图数据中的关联车道，以使预测点具有地图语义信息；之后基于地图语义信息，分别确定每一预测点与目标障碍物所在目标车道的车道关系；最后基于车道关系所对应的约束条件，使用目标点生成目标障碍物的预测轨迹。能够基于神经网络模型作为数据驱动，基于地图语义和约束条件生成预测轨迹，使得预测轨迹更加合理。
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公开(公告)号：CN118864758A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310416524.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种交通标示牌三维重构方法，包括：将预处理的图像数据输入预先训练好的模型，生成交通标示牌的检测结果；检测结果包括图像采集时间、待重构交通标示牌类别和待重构交通标示牌坐标；根据图像采集时间将检测结果进行排序，生成多个检测区间；将每个检测区间中待重构交通标示牌类别相同的待重构交通标示牌坐标对应的检测框面积进行计算，从而确定目标坐标；将点云按照预设的规则与包括有目标坐标的检测结果进行映射，从而筛选出待重构交通标示牌目标点云；根据待重构交通标示牌目标点云，按照预设的算法，对交通标示牌进行重构。
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公开(公告)号：CN118840731A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310448077.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 迟程
Abstract: 本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置及相应设备，获取自动驾驶设备所在环境的目标图像，目标图像中包括多个目标对象的信息；对目标图像进行可见区域检测，确定目标对象在目标图像中的可见区域信息，可见区域信息用于指示目标对象在目标图像中的至少部分可见区域；根据可见区域信息，确定目标对象的检测结果。本方案通过检测图像中的目标对象的可见区域信息，利用可见区域信息确定目标对象的检测结果，可以避免由于目标对象之间的重叠区域过大，造成的部分目标对象漏检的情况，从而提高目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN118810772A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310411935.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 潘青贵
IPC: B60W30/14 , B60W30/165 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种跟车速度规划方法及相关设备。该方法包括：获取自车跟随前车行驶的期望跟车状态信息，其中，所述期望跟车状态信息包括期望跟车距离、期望跟车速度、期望跟车距离权重系数、期望跟车速度权重系数中的至少一项；根据所述自车的行驶状态信息、所述期望跟车状态信息，在目标优化函数满足设定约束条件且取得最小值时，获得所述自车的位移‑时间曲线方程的参数；根据获得所述参数的位移‑时间曲线方程，获得所述自车跟随所述前车行驶的跟车速度。本申请提供的方案，能够提高跟车行驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN118799436A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310377694.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张晓龙
IPC: G06T11/20 , G06T3/04 , G06T3/4007 , G06T7/13 , G06T7/187
Abstract: 本申请涉及一种车道线的重建方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：通过在车辆运动过程中获取到的图像数据对地面平面参数进行初始化，得到初始平面参数；利用图像数据以及初始平面参数获取目标车道两侧的特征点对；基于特征点对构建等宽约束，以优化初始平面参数，得到目标平面参数；利用目标平面参数对目标车道的车道特征点进行逆透视变换，得到车道线的重建结果。通过车道等宽约束优化来地面平面参数，解决了无法在所有场景下准确完成车道线重建的问题。
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