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公开(公告)号：CN117632944A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210981074.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/29 , G06F9/50
Abstract: 本发明提供了一种地图分布式闭环检测方法，包括：获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作；将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。
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公开(公告)号：CN117456498A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210843861.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/73
Abstract: 本发明实施例提供一种物体的动静态估计方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：以相机图像为基准，将时间同步的激光点云投影至相机图像中，形成深度图像，并提取在深度图像中感知到的物体的稠密特征点；利用上一时刻物体的稠密特征点预估当前时刻物体在世界坐标系下的预测定位信息；对上一时刻物体的稠密特征点进行光流追踪，确定物体在当前时刻的观测定位信息；基于预测定位信息和观测定位信息对物体进行动静态估计。本发明实施例实现了视觉和激光融合进行世界坐标系下动静态检测的算法在动静态检测过程中，不需要额外进行标注与训练工作，简便易行，对于车辆等大型目标物体有着更明显的效果。
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公开(公告)号：CN113034687B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110333397.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法，包括：实时获取机器的线速度数据、角速度数据、加速度数据和三维点云数据；根据线速度数据、角速度数据和加速度数据进行航迹推算处理，得到当前机器的位姿信息；根据位姿信息查找历史子地图；当存在历史子地图时，根据位姿信息确定当前机器所在的第一子地图，并根据第一子地图建立似然场模型；根据似然场模型和三维点云数据确定机器在第一子地图中的子地图位姿信息；根据子地图位姿信息和预设距离数据确定关键帧位姿信息，和/或根据子地图位姿信息和预设转角数据确定关键帧位姿信息；根据关键帧位姿信息对各个子地图进行拼接，得到栅格地图。
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公开(公告)号：CN117091625A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210521669.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种参数标定和补偿方法，适用于搭载有惯性测量单元I MU、GNSS和里程计的载体，方法包括：在离线状态下根据预置的第一标定步骤确定里程计刻度系数误差标定值、惯导坐标系与里程计坐标系的方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值；在实时标定下根据预置的第二标定步骤确定里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角；根据实时标定下计算得到的里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角，对所述里程计刻度系数误差标定值、方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值进行补偿，得到实际刻度系数误差、实际方位安装偏角和实际俯仰安装偏角。
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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115712004A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110968261.2
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01P21/02
Abstract: 本发明公开了移动设备轮速传感器的故障诊断方法，包括步骤：采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并低通滤波处理；利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率ωodom；对基于轮速的航向角速率ωodom和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率ωimu按照时间戳做对齐处理，并计算两个航向角速率的差值Δω；统计最新获得的多帧差值Δω，并诊断轮速传感器是否异常。本发明还公开了移动设备轮速传感器的故障诊断装置及移动设备。本发明通过采用同惯性测量单元IMU输出的航向角速率进行相互校验的方式，可以对轮速传感器的故障情况进行准确的判断，保证车辆的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN117289293A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210680762.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种围堵状态的定位方法，包括：根据搭载在移动工具上的激光雷达的激光点云信息，确定移动工具是否处于围堵状态；当确定移动工具处于围堵状态时，进行航迹推算,以根据航迹推算结果进行定位。通过应用本发明实施例提供的围堵状态的定位方法，能够确定出移动工具当前是否处于围堵状态，当确定为围堵状态时，不再使用无效的激光点进行融合定位，而是采用航机推算方式进行定位，避免了引进无效激光点进行激光定位而导致的定位不准确的问题，从而能够确保移动工具处于围堵状态下还能输出准确的定位结果。
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公开(公告)号：CN117109602A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210540612.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种实时回环检测方法、装置、计算设备、移动工具、存储介质、实时地图构建方法及装置，实时回环检测方法包括在第一预置条件满足时，根据满足的第一预置条件确定出第一子图，所述第一子图为一个包括有至少一帧关键帧的点云子图；根据确定出的第一子图选取出第二子图，所述第二子图包括有至少一个满足第二预置条件的点云子图；根据第一子图与第二子图中的各点云子图之间的匹配程度，从第二子图中确定出与第一子图形成回环的点云子图。本发明的方案能够大幅降低回环检测时的时间和资源的消耗，使其能在实时车端等低成本平台稳定运行，在不降低建图精度的情况下，节省产品成本和人力成本，节约运营时间，有效提高产品的竞争力。
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公开(公告)号：CN117523113A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210892426.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/05 , G06F3/04815 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开一种点云地图修复方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧；将所述修复关键帧和/或与所述修复关键帧相关的帧作为待修复关键帧；对所述待修复关键帧进行优化操作，得到修复后的点云地图。本发明实施例通过根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧，之后对修复关键帧进行优化操作，从而可以实现对点云地图局部重影和错位等问题的修复，保证了点云地图的质量。
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公开(公告)号：CN112380312B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011370739.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。
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