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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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公开(公告)号：CN115269763A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211191101.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
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公开(公告)号：CN118781182A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310376348.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种标杆位置的确定方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：获取各帧目标图像的图像数据，其中，图像数据包括拟合后的目标标杆的像素坐标；确定目标标杆的空间坐标，并将各个像素坐标作为目标标杆的关联数据关联至空间坐标；根据多帧关联数据对目标标杆的空间坐标进行滑窗优化，以确定目标标杆的重建位置。通过多帧标杆的像素点来对标杆的空间位置进行滑窗优化，以确定优化后的标杆位置，解决了无法准确获取复杂场景下的矢量标杆位置的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118377290A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310100969.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D105/10
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到目标道路的实时感知信息，其中，目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；根据实时感知信息确定出目标移动设备的周边道路环境的道路3D信息；根据道路3D信息以及SD地图得到车道拓扑信息；按照车道拓扑信息确定出推荐目标移动设备行驶的推荐车道；生成用于控制目标移动设备在推荐车道行驶的移动设备控制信号。通过本申请，能够有效克服相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。
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公开(公告)号：CN119063719A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310623700.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光里程计位姿估计方法、装置、计算设备、车辆、存储介质及计算机程序产品，其方法包括：获取当前帧点云，基于当前帧点云的位姿初值和目标栅格地图，确定出待计算第一属性的目标栅格，每个栅格均对应包括有用于表示由相应栅格中已添加的点表征的栅格参数的第一属性和用于缓存相应栅格中的待添加点的缓存队列的第二属性；根据所述目标栅格的第一属性和第二属性确定出当前帧点云对应的位姿估计。本发明实施例提供的方法在获取位姿估计的时候不需要每次获取到当前帧点云后都对点云地图整体进行栅格化，避免了对点云地图的冗余栅格化，提高了算法的实时性。
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公开(公告)号：CN118781187A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310377959.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前时刻的初始位姿；获取在当前时刻之前所采集的车辆预设范围内的参照物的拍摄图像，并根据各拍摄图像中参照物的各散点的像素坐标，确定出参照物的各散点对应的空间坐标；将参照物的各散点对应的空间坐标投影至目标相机中，得到参照物的各散点对应的投影点坐标；将参照物的各散点对应的投影点坐标分别与目标相机在当前时刻获取到的参照物的各散点的像素坐标进行比较，确定车辆位姿修正量；根据车辆位姿修正量对初始位姿进行修正，得到车辆目标位姿。这样能够基于拍摄图像获取到的参照物的各散点的坐标，对车辆的初始位姿进行修正，从而提高车辆位姿的准确性。
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公开(公告)号：CN115269763B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211191101.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
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公开(公告)号：CN118942059A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310519490.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车道线拟合方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：在检测到出现新增的第一车道线数据时，基于第一车道线数据确定车道线控制点的控制点数量；将控制点数量与预设数量进行比较，并根据比较结果确定目标拟合策略，其中，目标拟合策略包括分段拟合策略以及直接拟合策略，分段拟合策略为通过对车道线控制点进行固定滞后平滑的增量式拟合策略；按照目标拟合策略进行车道线拟合，并通过预设的曲线概率模型得到表征车道线的目标车道线方程。首先随着控制点数量的增加，制定增量式拟合策略，然后通过曲线概率模型得到车道线方程，解决了现有技术中直接以全量数据进行拟合耗费太大计算量的问题。
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