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公开(公告)号：CN118689236A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410577395.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种拦截高机动目标的最优均势制导方法，该方法中，将制导指令分为两个阶段，即零控脱靶量最快速消除阶段与均势拦截阶段，充分发挥飞行器的过载能力，确保使飞行器在末段采用与目标机动相当的过载拦截高机动目标；避免了飞行器末段过载饱和的风险。
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公开(公告)号：CN113568425B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010368663.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/695 , G06N3/045 , G06N3/084 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络学习的集群协同制导方法及系统，包括获得任务目标分配算法、无人机集群在到达任务地点后根据任务分配算法分配各无人机任务目标、无人机根据任务目标规划执行任务路径。本发明所述的基于神经网络学习的集群协同制导方法及系统，采用BP神经网络学习的方法，使得无人机能够对任务目标进行自主识别，自主进行任务分配，自主规划任务路径，快速平稳地接近任务目标以展开工作。
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公开(公告)号：CN113551663B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110688133.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，基于神经网络对拍摄图像识别获取旋转角度，根据地磁信息，获得地磁分量，综合图像旋转角度与地磁分量，获得飞行器姿态。本发明提供的图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，具有解算准确率高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN115577447B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211193450.8
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双尺度并行拓扑优化的无人机结构优化方法及系统。本发明所提供的方法包括：建立无人机结构的几何模型，并确定设计域的大小；将设计域进行网格划分，并获取设计域的物理参数，物理参数包括网格的尺寸、网格的密度、以及约束边界条件；将设计域的物理参数作为初值，对设计域进行拓扑优化，判断优化后的设计域是否满足预设标准，若是不满足，则对优化后的设计域继续进行优化，直至满足预设标准；输出相应的密度分布信息，并利用相应的密度分布信息进行无人机增材制造。本发明能够节约计算资源，在一定程度上提高结构优(56)对比文件秦小丽;林德福;陈国光.并行计算在垂直发射火箭弹转弯过程中的应用.弹箭与制导学报.2009,(06),183-186.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113156450B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110287557.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法，该系统及方法中设置能够旋转的激光雷达，在激光雷达主动旋转的过程中，因为IMU短期的高精准性，可以用IMU的姿态数据暂时代替激光雷达的里程计结果，在激光雷达采集到约束足够的数据时，选择使用激光雷达的里程计结果，具体来说，实时解算并判断激光雷达获得的数据图像是否可靠，在不可靠的情况下，主动旋转该激光雷达，以使得下一帧数据图像的可靠性提高，另外，通过设置特异性的非线性方程来处理激光雷达获得的数据图像，从而得到无人机的位姿，进而据此对无人机进行控制。
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公开(公告)号：CN117111631A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310940050.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，包括以下步骤：S1、构建虚拟力场，设置势场模型；S2、根据势力场模型预测未来一段时间内的路径，获得未来一段时间内姿态角变化率，根据姿态角变化率获得角度偏移量；S3、将角度偏移量叠加至无人机当前状态中，根据势力场模型获得下一时刻无人机位置，并移动至该位置；S4、重复S2‑S3，直至无人机到达最终目标点。本发明公开的基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，解决了无人机飞行时姿态角发生急剧变化，飞行稳定性低的问题，提高了飞行轨迹平滑性；改善了经典人工势场法易陷入局部极小值点的问题，提高了无人机适用场景复杂性。
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公开(公告)号：CN116991174A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210459046.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹预测方法，所述方法包括以下步骤：布置检测站，通过检测站持续探测区域内是否存在目标；在发现目标后，给出初始的目标状态，并且选取采样点，开始采样，得到观测值；在每个采样点都根据初始的目标状态估计出多个虚拟目标状态；根据每个采样点的观测值对该采样点的虚拟目标状态进行重采样；根据重采样得到的虚拟目标状态确定该采样点对应的速度、位置信息；根据采样点对应的速度、位置信息，获得目标的气动加速度；获得目标的气动参数。本发明提供的高超声速飞行器轨迹预测方法，能够实现对高超声速飞行器的实时追踪，获得其精确的气动参数，以对飞行器的轨迹进行预测。
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公开(公告)号：CN116954246A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210391450.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
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公开(公告)号：CN116935330A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210356840.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/54 , G06V20/40 , G06T7/277 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络和联合数据概率数据关联法的交通监测方法，通过目标识别模块将视频中车辆识别出来，获得观测信息，通过目标跟踪模块对观测信息进行处理，将不同观测信息内的车辆的关联，实现对车辆的跟踪，所述目标识别模块中设置有神经网络模型和NMS模型，在所述目标跟踪模块中采用JPDA法对观测信息进行处理。本发明公开了基于神经网络和联合数据概率数据关联法的交通监测方法，运算速度快，跟踪精度高，能够实现交通实时监测。
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