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公开(公告)号：CN113266613A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110308041.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/042 , F16K11/085 , F16K3/26 , F16K3/314
Abstract: 本发明涉及一种大流量轴配流比例伺服阀，包括轴配流阀体定子以及可旋转地安装在轴配流阀体定子内腔的轴配流阀芯转子，所述的轴配流阀体定子和轴配流阀芯转子由上至下依次设置互不连通的四个密封区域，轴配流阀体定子侧壁上由上至下依次设置分别与四个密封区域对应的工作油口A、工作油口B、供油口和回油口，所述的工作油口A与供油口和回油口开口方向相同，工作油口B的开口方向与工作油口A的开口方向相反，所述的轴配流阀芯转子上沿轴向开设一个供油通道、一个回油通道以及多个用以减轻质量增加扭矩的通孔。与现有技术相比，本发明具有比例线性轴配流、非接触减小磨损、扩展性高、通流能力大，维护简便等优点。
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公开(公告)号：CN113220013A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110372166.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机隧洞悬停方法及系统，包括以下步骤：获取水平激光雷达、对地激光测距传感器、对空激光测距传感器、IMU和气压计的测量数据，获取悬停水平位置和悬停高度；使用滤波算法将水平激光雷达与IMU的测量数据融合，得到水平位置和水平速度，通过PID串级控制得到第一飞行参数；基于水平速度和速度阈值，自对地激光测距传感器、对空激光测距传感器和气压计的测量数据中确定垂直高度数据；使用滤波算法将垂直高度数据与IMU的测量数据融合，得到垂直高度和垂直速度，通过PID串级控制得到第二飞行参数。与现有技术相比，本发明将悬停任务分为水平定位任务和垂直定高任务，实现了无人机在无GPS信号、无地磁信号的隧洞中的高精度悬停。
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公开(公告)号：CN110851966B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911041964.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度神经网络的数字孪生模型修正方法，包括：步骤S1：布置传感器，并获取传感器采集的数据；步骤S2：基于传感器采集的数据构建物理数据空间；步骤S3：基于传感器采集的数据作为边界条件，通过仿真建模构建虚拟数据空间；步骤S4：对比虚拟数据空间与物理数据空间，并判断误差是否超过阈值，若是，则利用深度神经网络进行误差学习修正误差并执行步骤S5，反之，则执行步骤S5；步骤S5：提取物理数据空间与虚拟数据空间的特征数据以修正数字孪生模型。与现有技术相比，本发明具有虚拟空间与物理空间的模型一致性高等优点。
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公开(公告)号：CN108490388B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810204058.6
申请日：2018-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G01S5/02 , G01S5/14 , G01S5/16 , H04B10/116 , H04W64/00
Abstract: 一种基于UWB与VLC技术的多源联合室内定位方法，涉及室内定位技术领域，以解决定位系统长期使用造成精度降低的问题。主要包括UWB设备、VLC设备、定位终端，定位终端包括UWB定位终端、VLC定位终端和数据融合单元；UWB、VLC定位终端由各自的LOS/NLOS判断模块、数据处理单元组成。采用本方案可以实现室内无缝高精度定位、减小定位系统对其他通信系统的干扰影响以及对人体无害、提高系统的保密性、提供高速通信的可能等优点，应用广泛。
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公开(公告)号：CN113027846A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110274225.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: F15B13/02 , F15B13/042 , F16K11/085 , F16K3/26 , F16K3/314
Abstract: 本发明涉及一种同步动作的轴配流开关换向多路阀，该轴配流开关换向多路阀为转阀结构，包括轴配流阀体定子以及通过间隙配合且可旋转地安装在轴配流阀体定子内的轴配流阀芯转子，所述的轴配流阀体定子和轴配流阀芯转子由上至下分别通过依次设置的4个密封圈分隔为三个密封区，即用以实现多路开关换向的第一密封区、用以实现供油通断的第二密封区以及用以实现回油通断的第三密封区，所述的轴配流阀芯转子在第一密封区内沿周向互不连通设有多个圆形槽，在第二密封区和第三密封区全周向开槽。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑简单、调节方便，通流能力大，多执行机构同时供油/回油，重复性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110686592B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910832151.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种大尺寸目标物的组合式测量方法，包括以下操作，对待测构件布置激光跟踪仪和全站仪，激光跟踪仪至少一台，全站仪至少一台，所有的激光跟踪仪和全站仪形成针对待测构件的多站点测量系统；任选一台激光跟踪仪或者全站仪作为全局基准，将全局基准的局部坐标系作为全局坐标系，将全局基准以外的激光跟踪仪或者全站仪转换到全局坐标系下，获得任意两点在全局坐标系下的坐标值，即可获得待测目标的尺寸信息。本发明具有能够利用激光跟踪仪的测距精度，全站仪的测角精度，对大尺寸构建进行高精度测距和测角的优点。
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公开(公告)号：CN112115607A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010970455.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06F111/18
Abstract: 本发明涉及一种基于多维赛博空间的移动智能体数字孪生系统，具体包括以下结构：物理空间试验场，为移动智能体测试提供运动空间作为简易物理测试环境；赛博空间运维系统，根据物理空间试验场，进行数据采集融合处理，利用VR技术、集合实体建模技术和多学科联合仿真技术构建的多维映射赛博空间的运行载体；高通量数据传输信道，为赛博空间运维系统与物理空间试验场的信息流交互提供多输入多输出数据传输通道；虚实多维空间可视化系统，提供移动智能体试验测试过程的可视化推演及人机交互。与现有技术相比，本发明具有多对一的虚实交互孪生测试能力，提升了移动智能体试验的泛化能力、强化了试验测试结果的同时降低了试验研发成本等优点。
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公开(公告)号：CN111846221A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010563154.7
申请日：2020-06-19
Applicant: 同济大学
IPC: B64C39/02 , B64D47/02 , B64F1/00 , B64F1/20 , B60L53/30 , B60L53/12 , F21V21/10 , F21V33/00 , F21Y115/10 , F21W131/103
Abstract: 本发明涉及一种无人机及其智慧路灯系统，包括多个智慧路灯和多个无人机，所述智慧路灯包括灯杆，以及设于灯杆上的微基站、第一定位模块、边缘计算模块和无人机起降台，所述无人机为球型无人机，且其上设有通信模块、第二定位模块和机载摄像头，以及LED灯带，所述LED灯带设于无人机的外表面，所述无人机起降台的表面设有用于指引无人机降落的视觉标靶，内部设有用于为无人机供电的无线充电装置；所述无人机与待降落依靠第一定位模块和第二定位模块，以及视觉标靶进行降落定位。与现有技术相比，本发明具有扩展无人机功能并提高无人机降落效率等优点。
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公开(公告)号：CN111770133A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010432080.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多体慧联云控平台，包括移动智能体、边缘智能体和云控中心，所述云控中心分别连接所述移动智能体和所述边缘智能体，所述移动智能体用于移动采集感知数据，所述边缘智能体用于静态采集感知数据，所述云控中心用于存储感知数据、进行数据计算以及指挥调度。与现有技术相比，本发明具有指挥调度安全高效、数据传输效率高、安全性高、智能体跟踪效果好等优点。
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公开(公告)号：CN111760023A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010562359.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: A61K41/00 , A61K47/58 , A61K47/32 , A61K47/10 , A61K9/06 , A61K45/00 , A61K35/12 , A61P7/02 , B82Y5/00
Abstract: 本发明涉及一种集群磁控的仿驱磁菌内部结构的微型机器人及其制备方法和应用，其中利用不溶胀水凝胶稳定的机械强度和不溶胀变形的特性，通过施加外磁场调控磁性纳米粒子在微凝胶内部的组装行为，组装为有序排列的微米尺寸磁驱单元结构，实现磁性纳米粒子小尺寸的操控及其高度有序结构的控制，制备了仿驱磁菌内部结构的微型机器人。并可将制备的仿驱磁菌内部结构的微型机器人应用于靶向微血管溶栓和靶向的干细胞运输中。与现有技术相比，本发明制备的仿驱磁菌内部结构的微型机器人具有像磁小体一样排列成线状的磁性纳米粒子组装体，并且这种驱动结构的微型机器人具有运动能力优越和精准轨迹控制的优势，并具有良好的生物相容性。
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