公开(公告)号：CN113359796B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202110634732.6

申请日：2021-06-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李丰 ,  沈润杰 ,  李刚 ,  陆萍 ,  朱忠攀

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。

公开(公告)号：CN113359796A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110634732.6

申请日：2021-06-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李丰 ,  沈润杰 ,  李刚 ,  陆萍 ,  朱忠攀

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。

公开(公告)号：CN111846221A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010563154.7

申请日：2020-06-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李丰 ,  朱忠攀 ,  李刚 ,  王志鹏 ,  周艳敏 ,  徐寿林

IPC: B64C39/02 ,  B64D47/02 ,  B64F1/00 ,  B64F1/20 ,  B60L53/30 ,  B60L53/12 ,  F21V21/10 ,  F21V33/00 ,  F21Y115/10 ,  F21W131/103

Abstract: 本发明涉及一种无人机及其智慧路灯系统，包括多个智慧路灯和多个无人机，所述智慧路灯包括灯杆，以及设于灯杆上的微基站、第一定位模块、边缘计算模块和无人机起降台，所述无人机为球型无人机，且其上设有通信模块、第二定位模块和机载摄像头，以及LED灯带，所述LED灯带设于无人机的外表面，所述无人机起降台的表面设有用于指引无人机降落的视觉标靶，内部设有用于为无人机供电的无线充电装置；所述无人机与待降落依靠第一定位模块和第二定位模块，以及视觉标靶进行降落定位。与现有技术相比，本发明具有扩展无人机功能并提高无人机降落效率等优点。

公开(公告)号：CN116912440A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310857462.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李丰 ,  李刚 ,  程斌 ,  朱忠攀 ,  王志鹏 ,  丁玉隆

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/20 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T17/10

Abstract: 本发明涉及计算机视觉三维建模技术领域，特别是指一种针对地下弱光弱纹理环境下的结构语义地图构建方法，该方法包括：融合传统方法与Transfomer的结构语义参数化线条检测与验证模型；建立根据结构信息方向引导的几何基元半平面搜索方法；建立基于几何基元模型的邻域贪婪扩张算法；逐个几何基元位姿与边界优化；点云地图与结构信息融合，建立融合几何结构基元的语义地图。采用本发明，不需要人工干预能建立弱光弱纹理环境下多种地下空间三维立体地图，且对于管线，立柱，楼梯等规则物体建立完整CAD可操作模型，在城市地下管廊、地铁地下隧道等多种弱光弱纹理环境下具有重要的应用价值，能解决人工建模周期长，弱纹理、弱光照下三维建模精度低等问题。

公开(公告)号：CN110807571A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201910884971.X

申请日：2019-09-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李丰 ,  周艳敏 ,  王志鹏 ,  沈润杰

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/08

Abstract: 本发明公开了一种基于3d激光传感与BIM结合的建筑工程质量控制系统，包括获取待检测目标的BIM点云模型和结构点云模型，将待检测目标的结构点云模型变换到BIM点云模型所在的BIM坐标系下，计算在BIM坐标系下的BIM模型与结构点云模型的实际偏差，若实际偏差小于或等于BIM模型中预设的可控偏差，则认为建筑质量合格；若偏差大于BIM模型中预设的可控偏差，则输出质量预警。本发明能够实时高效的实现建筑工程质量自动化检测的建筑工程质量。